"ha ekkora sebességnél hirtelen lenne egy élesebb kanyar"
Erre írtam ezt:
"-a szenzorokat egy szervómotorra szerelem ami így el tud fordulni így ez lehetővé teszi hogy a szenzorok "előbb" lássák a vonalat mielőtt a robot odaérne és előbb korigáljanak"
kb így képzelem majd el:Link

Pid vezérlésről meg kérdezd meg a googlt.

szia
kíváncsi vagyok mit tudsz kihozni, én egy elég elvetemült eljárással próbálkozom.

60cm/s az nem egy őrült sebesség ám nézd csak meg a Sipos Attila által feltett videót a magyarokamarson.hu-n. az az ótó olyan 70-80 cm/sec-el megy.
üdv: pepe

Szerintem a videón max 30-40cm/sec el megy.
Most kaptam meg a ventillátorokat. Mit mondjak? 2db brutális szerverventillátor. Asszem túllőttem a célon mert túl erősek (majd 10W). Hangjuk mint egy szobaventillátor (a hangosabb fajtából ).
Lehet az lesz hogy :
-2db venti + szervó előre a kormányzásnak mert ezeknek akkora lendületük van hogy mire lelassulna (kanyarodni) már vagy 10m el a pályán kívül lenne a robot.
-1db venti + szervó ugyanezen ok miatt (csak itt nem tudom hogy oldjam meg a rögzítését meg egyáltalán hova)

70-és 80 cm / sec között van nézd meg ... én videó szerkesztővel kikockáztam 24 frame alatt tesz meg 4 lapnyi távolságot 4x21 az 84 cm de össze vannak eresztve vegyünk úgy hogy 70cm a videó realtime teljesen!

én közben feladtam az építést. szarok a motorok, ha pedig erőseket akarok az sokba kerül és sokat eszik, tehát erős elem is kell hozzá ami megint sok pénz, annyit meg már nem költök rá, inkább fejlesztek egy jobb autót csak úgy itthonra....

Igen, ez a lényege az egésznek, hogy mindenki csak ugyanolyan szar motorokat használhat. Egyébként nem olyan gyenge az a motor, ha nem lassítod PWM-el a tizedére.

Az én autóm is készül, de még nem gurult magától. Én is egy furcsa megoldással csinálom, remélem jó lesz.

Üdv!
Neveztem én is a versenyre, nekem is elég elvetemült ötleteim vannak aztán majd kiderül hogy beválnak-e DualCore prockó (16F877A+16F873A), hogy ez miért volt szükséges majd májusban megtudjátok
Ezen kívül van 5 db analóg szenzor + 1 digitális. Most én is azon filózok hogy miből csináljam a vázat, jelenleg elemek nélkül 190 grammos.

A csapat 2 fős lett elég komoly névvel: Fabricators :kalap:

Mindenkinek sikerest fejlesztést!

már fel is merült egy problem. Az analóg portra kötöttem az infra vevőket, a beolvasott értéket elosztottam 32-vel, és amikor félig van a vonal felett a szenzor 14 és 16 (dec) között ugrál az érték. Bemenet és Vcc-re kötött kondikkal (a vevő földre húz) ki lehet szűrni ezt a billegést úgy hogy ne zavarja meg nagyon a vezérlést? pl 10nF
Jah és lenne még egy kérdésem.
A PID szabályzásról használható anyagot csak angol nyelven találtam és egy-két apróság nem teljesen tiszta. Ezt sikerült összehozni:

Procedure PID;
Begin
lasterror:=error;
error:=kozeppont-linecenter;
P:=Kp*error;
I:=I+Ki*error*dt;
D:=(Kd / dt)*(error-lasterror);
Out1 := P + I + D;
end;

Ebben a sorban van a nemkóser: I:=I+Ki*error*dt;
Az I-t minden ciklusban ki kell nullázni vagy csak a progi elején?
A dt a mérések közti időt jelenti ha jól tudom, ezt miben kell megadni? Mármint pl: mSec, vagy mérések közti utasítások száma? jelenleg 1-es értékkel kísérletezgetek.

Én valamennyire értem a pid szabályzás mibenlétét de amit írtam eddig progit rá azok nemigen akartak menni...
Van egy komplett programom is ami működik de azt meg át kéne írni arra a kontrollerre amit én használok, meg az használ pozitív és negatív számokat is. Lényeg az hogy bonyolult de nagyban növeli a pontosságot és a sebességet is ezáltal (nem kell annyit lassítani hogy kanyarodjon a robot).

A pid lényegét én is naggyából megértettem az olvasottakból csak a kalibrálásnál vagyok elakadva. Legnagyobb fejtörést a holtidő, vagyis offszet beállítása okozza mint ahogy az előző hsz.-omban írtam. De már az is sokat segítene hogy mekkora számokkal kellene próbálkoznom. Pl több 1000es nagyságrendben gondolkodjak vagy 0..1 közötti valós számokkal. (gondolom milisec esetében 0..1, mérések közti utasítások esetében pár 100)

Én 10-100 nagyságrendbe próbálkoztam de mindig elkezdett oszcillálni az egész. Szóval egy időre elvetettem de mindenképp szeretném beleírni a programba.

Amúgy miért 2 pic et használsz? Első tippem az , hogy 2 en vagytok és a sw más más részét fejlesztitek. Második, hogy nagyon számításigényes valami fut a pic en és nem elég 1 nek a teljesítménye. Vagy esetleg csak szimplán kifutottatok a programmemóriából.
Én 1db 16f628 al oldok meg mindent és analóg értékeket használok a szenzoroktól.

"14 és 16 (dec) között ugrál az érték"

Ne csak 1 adott értéket definiálj hanem használj nagyobb tartományokat pl +-20.

A robot vezérlését a 877A fogja végezni teljes egészében, ez a PID-del és a hangoláshoz szükséges I2C-s kijelző vezérléssel is még csak 23%-ban van terhelve a fordító szerint. A 873A a végleges kostrukcióban is max 10%-át használom fel (ebből a típusból van egy zacskóval azért ezt választottam )
ez majd csak egy tuning funkciót fog vezérelni. USART-al kommunikál a főegységgel. Egyenlőre ennyit

Én most lépek szlípingelni mer holnap suli
goodbytes!

"használj nagyobb tartományokat"
Erre még gyorsan írok...

nem értem mire gondolsz a tartományokkal de szerintem arra ahogy én is írtam. ha nem akkor bocs.
Szóval 10 bites analóg portról beolvasott értéket egész részes osztással osztottam 32-vel. Tehát 1023 div 32 = 31, szóval 0..31-ig mér. az analóg bemenetnek 32-t kell változnia ahhoz hogy a regiszter 1-et váltson.

Miért nem használod azt hogy hardweresen eltolod a analóg értéket balra (left justified vagy hogy írják) és 0-255 ig mérsz? Illetve a tartomyánok alatt azt értem hogy 0-32 ig 100% látszik a vonal 33-64 ... persze más értékek is lehetnek.

Ezt az eltolás dolgot még kipróbálom ha jól néztem a pic adatlapját csak az ADCON1 regiszter 7. bitjét kell ehhez megváltoztatnom. Ha ez sem válik be akkor mindenképp külső alkatrészekkel szeretném szűrni a jelet, mert akkor a határértékeken sem fog annyit ugrálni az érték, meg hát a progit sem akarom butítani. Lehet hogy kifogom próbálni hogy pár pF-os kondit teszek minden bemenetre. A kondi értéke elvileg attól függ hogy milyen gyakori a mintavételezés igaz? Szóval ha gyakori akkor minél kiseb kell ha ritkábban akkor jó a nagyobb is. Majd megírom erről is a tapasztalatokat...

Megvolt az első teszt pályán! kb 1 méterig tudta követni a csíkot. Az egyenesen végig tudott menni de eléggé csámpásan ment kanyarban pedig mindig túlkormányozta. A szoftverben amivel teszteltem vonalközép számítás és PID is van, remélem már csak be kell állítani és nem szúrtam el semmit az eddigiben.... aztán meg jöhet a váz áttervezése hogy forgulékonyabb legyen meg könnyebb.

Elősször próbáld meg pid nélkül! Mert ha úgy sem tudja követni a vonalat akkor nem fog menni pid el sem...

Ne az egészet próbáld megcsinálni egyszerre hanem lépésenként.

OFF

A versenyre a HTML dokumentációnak mit kell tartalmaznia? Építési leírást?

ON

Én pont nemrég kérdeztem meg Attilától és azt mondta, hogy egy olyan megfelel mint amilyen a 2007 es verseny eredménytábláján van. (Pl: Link)

Nah hogy állnak a robotok? Eléggé kihalt a fórum sajna az utóbbi időben... Új nyeremények vannak a versenyen, első 5 helyezett műszert kap!

Braf kösz az eddigi segítséget!

Ma csináltam meg a nyákot. Szoftver 99% ban kész. Sajnos most kb 5 napig nem érek rá mert elutazom sopronba az országos Mikola fizikaversenyre (mert bejutottam ). A dokumentációval bajban vagyok... (kérvényezem majd , hogy később adhassam be mert tanulok 1000 rel na jó csak 500 al )

A vázad is nyák lesz? Nekem az 1. verzió alu építőkészletből volt, most megcsináltam nyákból és megspóroltam 40 grammot most aksikkal együtt 230g. A szoftverem kb 60%-ban újra kell írnom mert a hardwert leegyszerűsítettem pár felesleges alkatrésszel pl a +1 digit szenzor. A dokumentációnak meg neki se álltam de azér megpróbálom szombatig megcsinálni.

Ez titok

Vki nem megy autóval a versenyre? És nincs még egy szabad hely az autóban? Ha esetleg lenne nagyon megköszönném.

Esetleg azt is megírhattad volna hogy hol kellene felvenni téged hátha előbb kapnál választ nah mindegy
Mi is csak busszal tudunk menni, 4e HUF fejenként oda vissza :zavart2:
Tegnap meg szét kellett szednem a gépet darabokra, úgy volt sz@r az egész hogy ihaj meg csuhaj Ha minden jól megy holnap délre kész lesz a következő, már a V3.0
Neked kész van már teljesen a robid?

Ha elvisznek,akkor elmegyek bkv-val oda ahol kényelmesen fel tudnak venni. Sajnos időközben feladni kényszerültem az autó építését. Túl sok pénzbe került volna, annyit meg nem akartam rászánni, mert nincs olyan sok. Persze amikor még nagy volt bennem a lelkesedés akkor megépítettem több változatot is ám egyik sem produkált minimálisan elfogadható sebességet. A motorok is gyengék voltak(100valahány-200 mA) és az elemek is. Pedig megpróbáltam erőt kicsikarni a motorokból( direktbe vezéreltem a tekercseket 100féleképpen, váltóárammal rezgőkörként próbáltam kihangolni.....amit csak lehet megtettem, de kutyából nem lesz szalonna , azaz kis szar motorból nem lesz Bugatti )

Én kegyetlen összegeket költöttem a robotra, konkrétan 0 Ft-ot, 100%-ban bontott alkatrészekből van. Így is meg lehet csinálni gyorsra, csak olyan apróságokra kell nagyon odafigyelni, mint pl a súly. Nekem 280g-nál tudott 10 cm/sec-et, 230-nál 20-at, kb 70%-os töltöttségnél, ma lesz a v3.0 tesztelése. De ebbe már beleadok mindent...
"Annak a darab fának a tömege 200 gramm ami tartja a ventiket." <-- Elemek + 90g, motorok + 80g; nem csodálom hogy nem értél el elfogadható eredményt.>

Természetesen építettem olyat is ami (bontott ventiből) csakis elem és a venti, de úgy is leállt pár méter után. Aztán megleégelve ezt utána néztem a neten a jobb ventiknek....ha jól emlékszem 630 mA-es a legerősebb(2600 HUF) és ahhoz ugyebár elem is kell ami lead ennyi áramot, a legkomolyabb amit találtam (9 V) 3000 HUF és elég nagy áramot tud leadni....
Az azért érdekelne, hogy mekkore a teljesítménye a te motorodnak.
Nekem már kissé elment a lelkesedésem miután százféle konstrukciót kirpóbáltam.

ment egy rövid leírás priviben