Hello!
Ha alaposan átrágva elolvasod a kollégák hozzászólását, akkor rájössz, hogy amit szeretnél, az nem egy "asztal sarkán reszelgetős BSS technika". A szabályozás külön szakma, amivel egyesek "életüket töltik el". De a dolgok minimális megértéséhez is el kell sajátítani minimálisan az alapokat, hogy értsd miről van szó, és átlásd a problémákat buktatókat.
Abban tévedsz, hogy "a végfokozat egyenlőre lényegtelen". Mert előbb mindenképpen azt kellene létrehozni, valamint a mozgás visszacsatolására szolgáló jeladót. A szabályzónak majd a végfokot kell vezérelnie, és annak kimeneti jeleit illeszteni kell a végfokozathoz. Pontosabban olyan kimeneti jelekkel kell rendelkeznie, ami alkalmas a végfok vezérlésére.
Ha a végfokozat és a mozgást visszajelző jeladó mechanikailag már elkészült és működőképes, akkor kezdődhet hozzá a szabályzókör "tervezése".

Hogy ne csak az akadályok felemlegetése legyen napirenden, rajzoltam számodra egy kapcsolást, ahol már van visszacsatolás a körben. Ez alapvetően egy analóg áramkör, aminek vezető jele egy poti, és a mozgás visszacsatolását is egy potiról nyeri. A két poti állása közti különbség vezérli a szabályzót. A szabályozás itt (még) arányos típusú. Tehát a végrehajtó jel nagysága (PWM kitöltése) a potik állása közti differenciával arányos. Alapvetően két kimenet van. Egy logikai "DIR" ami jelzi, hogy a motornak milyen irányban kellene forogni, és egy PWM ami a differenciával arányos kitöltésű négyszögjel.

De mindenképpen jelezném, hogy a rajz, csak az alapfeladat átlátásához - megértéséhez megfelelő. Ezen kívül még számtalan megoldandó probléma van, amire most szerintem még nem is gondolsz..
üdv! proli007