Robot alváz (mechanika)

Legelőször is szükségünk lesz egy stabil alvázra, amire majd fel tudjuk erősíteni az alább felsorolt főbb részeket: 

• 2 db áramforrás (egy 9V-os és egy 6V-os (4db 1.5V-os elem)
• differenciális meghajtás (2db áttételes motor)
• L293D vagy SN754410 IC-n alapuló motorvezérlő panel,
• Atmel ATMega8 mikrovezérlőn alapuló vezérlőpanel
• szenzorok/érzékelők

Az alábbi ábra egy egyszerű robot blokkvázlatát mutatja.

A központi elem a vezérlőpanel, amely a mikrokontrollert is tartalmazza. A robotunk hely- és irányváltoztatását legegyszerűbben 2, áttételes DC motor alkalmazásával tudjuk elérni (motorok és a kerekek régi/hibás játékautókból zsákmanyolhatók).

A mikrovezérlő és a motorvezerlő IC kis áramigényű, meghajtásukhoz szabályozott stabil 5V-os tápfeszültség kell. A motorok áramigénye viszont nagy, meghajtásukhoz nem kell szabályozott stabil 5V. Ezért célszerű feladatonként szétválasztani a tápellátást és két áramrorrást használni, egyet külön a motoroknak (6V), és egy 5V-os feszültségszabályozóval ellátott külön elem az elektronikának (9V). Továbbá célszerű a két áramforrásra rakni egy-egy kapcsolót is, hogy ne kelljen mindíg az elemek csatlakozóit a panelekről lehúzni, ha ki akarunk valamit kapcsolni. 

A legvégső alkatrészek amikre szükségünk lesz, az érzékelők/szenzorok, amelyekkel a robot a külvilágot érzékeli.  

Az alábbi ábra egy lehetséges robotelrendezést mutat:

A jobb helykihasználás miatt érdemes alulra szerelni a két áttételes motort. A robot végére kell egy bolygókerék. Felülre a fő vezérlőpanelt, plusz az elemeket kell felerősíteni és már kész is a robot. Érzékelőnek két mikrokapcsolót fogok használni. Ütközés esetén az elektronika eldönti a haladási irányt és vezérli a 2 motort. A kormányzás a két hajtott kerék sebességének, és a forgási irányának változtatásával történik. Hátul a bolygókerék szabadon fordulhat bármerre, biztosítva az irányváltoztatást.

Az alváz kialakitását mindenkire rábízom, mert ez nagymértékben függ a rendelkezésre álló alapanyagoktól. Használhatunk farost lemezt, plasztik lapot, fém építőjátékot, de akar műanyag szendvicsesdobozt is.

Az áttételes motorok és kerekek régi/hibás játékautókból zsákmányolhatók

Az alváz elrendezése nagyon sokféle lehet

Az általam épített robot egy kicsit különbözik a fenti vázlattól, mert VILL-I egy lánctalpas robot, stabilan megáll a két széles lánctalpán, nem kell rá bolygókerék.

Az alváz elkészítéséhez a Tamiya cég lánctalpát és áttételes ikermotorját használtam.

Egy üres mosószeres flakonból készítettem el a a robot borítását, erre erősítettem fel a karokat a mikrokapcsolókkal és egy kis mikroszervót, ami majd a Sharp IR GP2D120 infravörös távolságérzékelőt mozgatja. A robot hátuljára került a 6V-os tápegység, az alváz aljára pedig a 9V-os elem (a képen nem látszik).

WILL-I (Vili)

A szervó és az infravörös távolságérzékelő szenzor a robot megépítéséhez nem szükséges. Egy későbbi, most még csak a tervezés fázisában lévő, továbbfejlesztett verzióhoz akarom majd használni ezeket.