Programozás

A robot programozása az építés utolsó lépése. Ebben a részben a robotot megtanítom "gondolkodni" (beprogramozom hogy az egyes környezeti ingerekre (az érzékelők jeleire) miként is válaszoljon).

Vonalkövető algoritmus

Miután már tudjuk értelmezni a vonalérzékelő szenzor adatait, nekiállhatunk a vonalkövető algoritmus és a robotvezérlő program elkészítésének.

Bekapcsolás után az ADC-vel beolvassuk először a jobb-, majd a baloldali LDR érzékelővel mért fényerősséget (a fényerősséggel arányos feszültséget). A mikrovezérlő a vonal pozíciójától függően úgy irányítja a robotot (úgy változtatja a robotot meghajtó DC motorok sebességét és forgásirányát), hogy a vonal mindig a két szenzor között maradjon. Ha a baloldali szenzor van a vonal felett (a baloldali szenzor által mért fényerősség a beállított határértéknél kisebb), akkor a robot balra fordul (C). Ha a jobboldali szenzor van a vonal felett (a jobboldali szenzor által mért fényerősség a beállított határértéknél kisebb), akkor a robot jobbra fordul (D). Ha mindkét detektor jele a megadott határértéknél nagyobb (a vonal a két érzékelő között van), vagy ha mindkét detektor jele a megadott határértéknél kisebb ( a robot kereszteződéshez ért), akkor a robot megy előre (A és B). A határérték változtatásával lehet a robotot a környezeti fényviszonyokhoz hangolni. A következő ADC mérés előtt a mikrovezérlő várakozik 50 ms-ig. Ez az esetlegesen fellépő oszcillációk csökkentésére szolgál.

Folyamatábrán is ábrázolható a vonalkövető robotot irányító algoritmus:

A fenti algoritmust kell lekódolni az Energia IDE nyelvére.