Összeszerelés

Most már minden elem elkészült, hozzáláthatunk a robot végleges összeszereléséhez. A blokkdiagramnak megfelelően rákötöttem a vonalérzékelő szenzor kimeneteit az A4-es (P1.4), és A7-es (P1.7) analóg bemeneti lábakra. A jumperekkel összekötöttem a Launchpad panel P2.1-es, P2.2-es, P2.3-as és P2.4-es lábait a motorvezérlő panel megfelelő érintkezőivel.

 (a nagyobb méretért kattints a képre)

A bal oldali vonalérzékelő szenzort a Launchpad panel 6-os lábára (P1.4), a jobb oldali szenzort pedig a 15-ös lábára (P1.7) kötöttem. A 9 V-os és a 6 V-os elem csatlakoztatása után el is készült a robot.

Vonalérzékelő szenzor tesztélese

Mielőtt a vonalérzékelő szenzorokat használni tudnánk, elemezni kell az általuk szolgáltatott jeleket, hogy el tudjuk dönteni, mikor van egy adott szenzor a vonal felett és mikor a padló felett. A robotvezérlő programmal beolvastam a bal- és jobboldali szenzorok jeleit, majd a mért értékeket soros porton elküldtem a PC-nek. A mért értékeket az Energia soros monitorán jelenítettem meg (az Energia fejlesztői környezetről a következő részben lesz szó). A vonalérzékelő szenzorokat először a vonal, majd a padló fölé helyeztem.

Ha a szenzor a vonal felett van, akkor az ADC értéke 665-675 körül van, ha a padló felett, akkor pedig 775-785 körül, ezért határértéknek 720-at választottam. Ha egy szenzor értéke e határértéknél kisebb, akkor azt úgy értelmezem, hogy a szenzor a vonal felett, ha a határértéknél nagyobb, akkor pedig úgy, hogy a padló felett van.