Motorvezérlő panel

A differenciális meghajtás esetén a kormányzás a két hajtott kerék sebességének, és a forgási irányának változtatásával történik. Ez impulzusszélesség modulált (PWM) jelek és motorvezérlő H-híd IC segítségével könnyen megtehető (a PWM-ről és az L293D motorvezérlő H-híd IC-ről a Will-I robotomról szóló cikkben már írtam: LINK). A most használt kapcsolás is lényegében azzal egyezik meg, csak néhany kisebb változtatással lett kiegészítve.

Az alábbi ábrán látható a motorvezérlő panel kapcsolási rajza, amit egy próba-NYÁK-on állítottam össze:

 (a nagyobb mérethez kattints a képre)

Most nézzük meg részletesen hogy a kapcsolás egyes elemei milyen feladatot látnak el.

Az L293D motorvezérlő IC-nek motoronként (H-hidanként) 2 bemenete van a motor forgásirányának a beállítására, és egy engedélyező bemenete a motor ki-/bekapcsolására. A motor forgásirányát megadó INPUT1 és INPUT2 lábakon lévő feszültségszint mindig egymás ellentettje (ha az egyiken 5 V van, akkor a másikon 0 V-nak kell lennie). Ráadásul mindkét lábon nem lehet egy időben 5 V sem, mert az rövidre zárná a motorok tápfeszültségét. Ez egy hex inverter (CD4069) használatával könnyen elkerülhető, ami gondoskodik arról, hogy a forgásirányt megadó INPUT lábakon mindig különböző jelek legyenek. Ráadásul így két I/O lábat is megspórolok a Launchpad panelen, mert a két INPUT láb egyetlen jellel vezérelhető.

A HEStore-os DC motorok annyira zajosak voltak, hogy a motorokat és a motorvezérlő kapcsolást egy optocsatoló IC-vel galvanikusan le kellett választanom a mikrovezérlőről, és külön tápról kellett meghajtanom, különben a sok zaj teljesen megzavarta a mikrovezérlőt.

A motorvezérlő panelt egy 7x10 cm-es próba-NYÁK-ra építettem össze. Az alábbi képről jól látható, hogy a kapcsolást jól elkülöníthető szekciókra osztottam fel. Az LD1117V33-as IC 3,3 V-os feszültséget állít elő a Launchpad panel számára a 9 V-ból. Hüvelysor és dupla hosszúságú tüskesor segítségével oldottam meg, hogy a motorvezérlő panel egyszerűen rádugható legyen a Launchpad panelre. Hogy a vonalérzékelő szenzorok csatlakoztatását megkönnyítsem, a Launchpad panel lábainak a kivezetései mellé a 3,3 V-ot (piros tüskék) és a földet (sárga tüskék) is kivezettem.

Az optocsatoló galvanikusan elválasztja egymástól a 3,3 V-os szekciót a 6 V-os motorvezérlő szekciótól. Jumperek segítségével csatlakoztattam a motorvezérlő panelhez a két PWM-re képes Launchpad lábat (P2.1 és P2.4) a motorsebesség szabályozásához, és a két digitális lábat (P2.2 és P2.3) a motorok irányának a szabályozásához.

Hüvelysor és dupla hosszúságú tüskesor segítségével a Launchpad panel és a motorvezérlő panel könnyen összeköthető.