Sziasztok!

A címben is szereplő robotfűnyírókat szeretném ha kicsit boncolgatnánk ebben a topikban.
Bárki aki ismeri a technikát és részletesebben is tud róla írni, azt nagyon megköszönném.
Várom az ötleteket is, milyen technikával lehetne megvalósítani egy ilyen szerkezetet, olcsón, "házi" körülmények között!(Persze ésszerűen olcsón, a gyári 500e Ft hoz képest
Esetleg külön a mechanikai és elektonikai megvalósításokat, de elsősorban az elektonikai részére vagyok kíváncsi, van -e valaki aki meg tudja oldani, valamilyen PIC vagy AVR -el, stb stb... vagy esetleg többen több ésszel és kreativitással

Egy konkrét gyári gép
Köszi mindenkinek.
Üdv. ONorbert

Huh! hát ez joo kérdés! én még csak kezdő vagyok,de kiváncsi vagyok hogy mi fog kisüli ebből az ötletböl!


sok sikert hozzá!

Hi!

Alapvetően egy robot irányítása szerintem a feladat, némi mesterséges intelligenciával megtűzdelve. Érzékelők adatainak feldolgozása, motorvezértlés, ilyesmik. A helymeghatározás, vagy helyzetmeghatáozást is meg kell oldani. Lehet hogy pl programozni kéne neki a terület térképét. Meg felkészíteni MI-val a váratlan helyzetekre.

Ha megnézitek az eredeti szájtot, ott van hogy is csinálja.
[link]http://www.friendlyrobotics.com/video/robomow-mowing_method.mpeg[/link]
Ezen jól látszik, hogy először szélkereséssel / ütköző szenzorokkal körbejárja a terepet. Ezt megjegyzi, majd utánna visszamegy a kezdőpontra, és elkezdi a fűnyírást.
Egyébként annyira nem okos. Mert fennt van az oldalon, hogy egy drótot kell körbefeszíteni cölöpökkel a nyírandó terület körül...
Így már annyira nem is bonyi akkor... Nem sok mesterséges intelligencia kell hozzá...

Igazából kell egy nagy nyomatékú motor a mozgatáshoz. Kell egy kisebb nyomatékú, nagyobb fordulatszámú motor, a nyíráshoz.
Kell egy jó rádió vevő, hogy a határoló drót által kisugárzott jelből meg tudja állapítani a távolságot. Mert ha megnézitek a doksiját, akkor ott látszik, hogy a fát pl. vagy egy kis sziklakertet, nem ő fog kikerülni, hanem nekünk kell a dróttal körbehatárolni.

Nagyon nagy ötlet, de így most felületesen azt tudom mondani, hogy:
- 2 db hatjó motor 15E ft / db
- 1 db nyíró motor 3-4E ft
- egy rádió adó, térerősség mérő, vevő stb max 15E
- egyetlen PIC16F877 essel simn el lehetne vezérelni.

És ehhez már csak apróságok jönnek hozzá. Mivel két motort használnánk fel, azok is nagy nyomatékúak, nem kellenek nagy áttételek, erős mechanika, mert a tengelyre közvetlen mehetnek a kerekek...
Kereket meg már nem is tudom hol lehet venni. Egy időben cégünk elkezdett fejleszteni egy robotot amihez kerestünk játék kerék gyártó céget. És már a nevére nem emléxem, de azt tudom, hogy fillérekért nagyon f*sza kerekeket vettünk...

Üdv. Topi.

Zseniális!

Valami hasonlóan egyszerűre gondoltam én is, már ha lehet ezt egyszerűnek mondani.
Egyvalami amit még megjegyeznék, az pedig az irányítás, amit a doksijából láthatóan egy körbeforduló elsőkerék végez, persze nem feltétlen így de ezt is meg kell oldani, gondolom a PIC16F877 be ezis belefér :yes:

Nos első elgondolásnak teljesen jólhangzik és az ár is reális kb 50eFt -ból kihozható.

Boncolgassuk még kicsit a fűnyírónkat hátha lesz egy szép magyaros és olcsó megoldás a "hobby" -soknak.(lásd: a hobbycnc -k is működnek).

Várok esetleg konkrét ötleteket is mondjuk a rádiós térerősségmérésre vagy más módon megoldható határolásra, esetleg valakit aki egy ilyen bonyolultságú programot le tudna programozni a PIC -be.

..jó kis kihívás ez bárkinek .. remélem lesz is belőle valami

Köszi mindent
Üdv. ONorbert

Helloka, király az ötlet. Pár észrevétel... a CNC-az jelenti csak, hogy numerikus vezérlés, és erre a feladatra, egy sima CNC sajna nem elég. A PIC mint központi egység király ötlet, de én 18-asok közt keresnék... (jóval többet tudnak... meg hát C-ben progizni lehet egyszerűbb ezeket... ki tudja.) Én ha elég a 16F877 I/O arzenálja akkor a 18F452-őt ajánlom, ami külsőre szinte azonos a 16F877-tel csakhát mást rejt a tokozás... (16bites regiszterek...) Lehetne az alapja a cerberes, ami csak kerülget, és ezt megspékelni némi tájékozódással (ide lehetne használni a CNC koordináta rendszerét... és mondjuk egy kiindulásiponthoz hasonlítana mindent...) Ha más nem marad a "sörös megoldás" (karó a földre és kötél a fűnyíróra... ) Persze az ötlet ebben is megvan, hogy egy egyre kissebb kört ír le... Gyerünk agyalni !

Ami a mozgást illeti, én nem azt csinálnám mint ők, hanem én összesen két hajtó kereket tennék rá, és elölre és hátulra két bolygókereket. Azért csak kettőt, mert ha azt pl ellentétes irányban forgatjuk, akkor egyhelyben meg tud fordulni, ami sok mesterséges intelligencia írástól ment meg minket.
Rádiós határérzékelést illetően meg az jutott eszembe, hogy valami négyszögjelet kellene sugározni egy fix frekin. Csak az a baj, hogy nem a szabad frekiken kellene nyomni (433Mhz, 7xx akárhyányas) mert hát ezeken meg sokminden... Rádiós hőmérő, kapucsengő, gyerekjáték stb, ami megzavarja erősen a robotot.
A másik, hogy én ehelyett a rádiós határkeresés helyett inkább valami mást használnék. Szerintem sokkal kényelmesebb, egy x frekis jelet adni a dróton, és a robotba meg kell egy tekercs, és akkor mágneses úton tudja hogy ott most "fal" van. Mert hogy természetben nem lehet kapcsolókkal megállapítani, hogy nekiment a falnak. Így maradt szerintem ez. És azért kell benne x frekin küldeni a jelet, mert ha csak simán feszültséget figyelné, akkor megalálná a kertilámpák 12V-os elásott drótjait is - és ez elég kellemetlen volna -
Majd még este gondolkodom rajta...

A motormeghajtásnál egyébként sima nagy nyomatékú DC motor elég. Nem kell pl nagy pontosságú léptető motor.
A mi változatunkban is 24V kellene, mert akkor kevesebb áramnak kell folynia. Mert hát ugye minél kisebb a feszültség annál nagyobb áramerősség kell ugyan ahhoz a teljesítmény leadáshoz. Ahogy ezt a P = U*I képletünk is mondja...
És hát ami nem mellékes, hogy könnyebb cipelni egy 24V kb 5-8Ah akksit, mint egy 12V 16Ah akksit.
Típusát tekintve ólóm géles akksi kell. Mint ami van az UPS-ekben és a riasztókban. Árát tekintve egy 12V 12Ah ás akksi olyan 4E ft. Abból kettő kell sorba kötve... Ez mára akkor 24V 12Ah ez 288W egy órán keresztül.
A 24V-os hajtó motorok kb 1-1,5A-t esznek meg "fejenként" Azaz hajtásra elmegy max 3A / óra. a vágó motor nem enne sokat max 1A azaz össze maximum 4A/h. Szóval most így egy durva, nagyon felfelé kerekítős számolással megkaphatjuk, hogy 3,5 órát képes működni. Ez a minimum. Mert hát a robot agya max 100mA eszik meg. PICestül, lcdstül, kapcsolóstul, rádióstul...

A bővebb részleteken még töröm a fejem

Üdv. Topi.

Bocs hogy ilyen hosszú vagyok, de mint az utolsó nyertes pályázatomból is láthattátok, elég robotika mániás vok...

Örülök, hogy látsz fantáziát a megvalósításban, még jó, hogy vannak ilyen emberek mint Te!

Még egy kis gondolat: a dokkolást és töltét is meglehet oldani? Mert ugyebár meg kell hogy találja a dokkolót és ehhez még jöhet a töltés vezérlés ami gondolom egy másik elektronikát igényel

módosítás: na meg persze egy érzékelés magában a fűnyíróban ami tudja hogy mikor kell tölteni az aksikat.

..nemtom de én egyre nagyobb esélyt látok a megvalósításra.. hajrá

köszi ONorbert.

Nálunk az egyetemen van egy robotos project. Ott a kerekek motorját egy külön kis AVR MCU vezérli, és van egy nagyobb, ami a komplett rendszert felügyeli. Az adatáramlás azt hiszem I2C buszon megy köztük.

Én egy helymeghatározót tervezek hozzá épp. Ultrahanggal lesz megoldva mert az lassan terjed a rádióhoz képest. A két jel érzékelése közt eltelt idő arányos a távolsággal. Egy központi mérő egység a vevő, ami veszi a robot által adott jeleket. Számol, majd rádión visszaküldi a távolságot. Igaz ez beltérre van, nem a kertbe fák közé.

A rádiós térerősség mérésnél jobb most nekem se jut eszembe. Ha minden kritikus részt körbekerítünk a kertben, akkor szépen fog kinézni. Ez a mágneses dolog jó lehet, hasonlóan mint az RFID rendszereknél van, bár attól hogy érzékrli a falat, még nem tudja hogy hol van.
Más nehézség is van. Honnét tudja pl hogy amikor van előtte egy fa, és érzékeli, hogy ő azt meg tudja kerülni, és 30 centivel arréb nem volt fal. Vagy hogy merre kerülje meg. Vagy hogy ha visszafordul a nagy tujától , akkor a tuján túli részt még nem vágta le.

A töltés történhetne szerintem elektromos fogkefe mintájára, két tekerccsel a dokkolóban meg a robotban. Viszont mint az MI- könyvből tudjuk az aksis cuccokkal van gond. Pl: amikor érzi a robot hogy elfogy a power visza kell mennie tölteni. Viszont mi van ha valami közbejön és nem ér vissza időben mert elakad vagy valami.

Én nemnagyon ismerem a PIC -eket és az AVR -ket, de amit tudok róluk az biztos elég egy ilyen vezérlés megvalósításához.

Az ultrahongos megoldás jónak hangzik, ha egy beltéren működik ahol vannak különböző bútorok, amik alátalában mozgatva is vannak, akkor az jó lenne szerintem kültérre is. Ha nem is pont ilyen mérési technikával, de úgygondolom mindenképpen érdemes lenne mérni valahogy a távolságokat, amit megtesz a gép. Arra gondolok, hogy mivel mindig fix helyről indul vagyis a dokkolótól amihez a határoló vezeték visszatér, ebből egy virtuális térképet lehetne rajzoltatni, persze akkor már figyelni kell a fordulásokat is, hogy kiértékelhető eredményeket kapjunk. Ebből a rengeteg eredményből már lehetne sokmindent kezdeni némi matematikával kiszámolni mekkora területet járjon be és milyen szisztémával. Esetleg a fejlesztéskor a rögzített távolságok és fordulások adatait felvinni pc -re és ott megtervezni különböző formályú kertekre, így pontosítani a mozgását.

A töltés érzékelésről meg annyit, hogy szerintem egy biztonsági töltöttségi szintet kell meghatározni a robotnak és ha így is olyan akadályba ütközik amitől nem jutna el a dokkolójához, akkor még mindig ott van az ember szeme

köszi a gondolkodást mindenkinek
ONorbert

Nekem egy másik ötletem lenne. Létezik a VIA Epia alaplap, ami 17*17cm. Egy számítógépes program segítségével berajzolnánk a kertet és a fűnyró ez alapján menne. és akkor a dróttal és a térerősségméréssel sem lenne gondunk. a váratlan akadályokat pedig egy egyszerű MI figyelné...

Ebben a projektben a számítógépes vezérlést akár meg is csinálnám...

Utánanéztem kicsit az alaplapnak és elég meggyőző, csak kérdés, hogy milyen rendszer futna rajta? Mekkora a fogyasztása egy PIC -es vagy AVR -es megoldáshoz képest, na és persze lehet -e még kapni és ha igen menniyért?

A határolókat nembiztos hogy megérné elhagyni, mert mivan ha nem teljesen pontos a rajz amit a gépre vittem és ha netán a gép se pontosan közlekedik akkor máris a virágágyásba köt ki.

Mindenesetre használhatónak tünik az ötlet.

Köszi ONorbert

az a baj, hogy csak a relatív mozgást lehetne megvalósítani, mert hát mozgás közben csúsznak majd a kerekek, és akkor meg nem tudod mennyit ment előre... Ergo: előre megtervezett út nem sokat ér...

Szerintem lehetne olyan kereket csinálni ami nem csúszik...

Amúgy az alaplap kb 60W-ot fogyaszt. ha meg nem vinchestert hanem pl egy 1Gb-os memória kártyáról üzemelteted a rendszert akkor meg mégkevesebbet...

Ja és lehet még kapni... A legkisebb verzió nemtom mennyibe kerülne, a legnagyobb az kb 40eHUF. De az már 1Ghz felett van, meg van benne egy csomó olyan cucc ami nekünk nem kellene... A legprimitívebb asszem csak 20eHUF...

Egy PIC jóval kevesebb áramot fogyaszt...
Bár szerintem egy PC progba sokkal jobb MI-t lehet telepíteni mint egy PICbe. Meg akár WiFi lanon keresztül még a PCnkkel is tudna kommunikálni...
Esetleg Scriptek segítségével más feladatokra is lehetne használni...

A pontos közlekedéshez meg kalibrálni kéne a gépet... És stoplis kerékkel nem hinném,h csúszkálna... meg az alkatrészek nagy részét olcsóbban is be lehetne szerezni.

Pl a kerekek hajtó motorjai lehetnének ablaktörlő motorok. Azok nagyon bikásak. és még nem is gyorsak... a fűnyíró motor meg akár kocsiban a hűtő ventillátor... Autó bontóban pár ezer forintért beszerezhető...
Na meg ha ráraknék egy 55Ah-s akksit akkor a kerekei sem csúszkálnának... meg a töltéssel sem lenne sok gondom

Epia cuccok ITT.

Szerintem nem az a cél, hogy egy dőg nehéz valamit épitsünk hanem, hogy egy könnyű kis fordulékony gépet ami gyorsan és pontosan bejárja a terepet akadályoktól függetlenül és elvégzi a dolgát.
Réebben én is szerettem volna egy hasnoló robotot építeni csak én a motorokkal meg az energia ellátással buktam el a dolgot.
A csatolt képen van egy motor + hajtomű. Ki tudja, hogy hol lehet hasonló dolgokat venni? + Kerék is kéne!
Ez a motor egy 24V DC-s motor (kb. 1A-t zabál) amin van egy fasza hajtás. Elvileg az egész cucc így 1KN nyomatékot tud leadni, legalábbis ez van a motor seggében lévő elektronikára irva.

Hi!

Szerintem felesleges egy ilyen alaplap meg 1Giga. A térkép tárolása nem hinném hogy jó módszer. Vizes a fű akkor csúszik a kerék tutira, meg nem tudod a sebességet se rendesen kontrollálni, így nem tudod pontosan a helyét.
Szerintem fűnyíró motornak legcélszerűbb egy másik fűnyíróból venni. Meg azért nemárt ha valami súlya, hogy tapadjon a fűben.

Azért egy 300W-os motort meghajtani kell egy aksi... meg stoplis kerék a vizes füvön sem csúszik.... na meg vizes füvet nem olyan nagy élvezet lenyírni... ja és a sebességre meg ott a PWM

A fentebb említett kisfogyasztású nagynyomatékú motorok jónak tűnnek ide.
A súly igazából szerintem nemsokat számít, a gyári gép 30kg körül van, viszont most a hangsúly a házilagos utánépítésen van, és még ha megoldható is az Epia alaplappal akkor is szerintem kicsit drágának hat és sokat fogyaszt egy PIC -es vezérléshez képest. Az ideális súly szerintem úgy 8 és 20kg közzé tehető, ami szentem tartható is még az 55Ah -s akksival is. A csúszás pedig biztos megszüntethető megfelelő kerékkel és magából a gép súlyából adódóan.

Erről a PWM -ről tudsz bővebben írni?

Csak azért javasoltam egy komplett számítógép beépítését, mert azzal jóval kiforrottad MI-t lehetne csinálni... meg egy WiFi háló segítségével még meg is lehetne tuningolni a rendszert. de a PIC valóban kevesebbett fogyaszt, de vannak helyzetek amikre egy PC Software térképpel könnyebben betantható.

PWM=Puse Width Modulation
A motorra nem fix 12V-ot adunk hanem szaggatjuk a feszültésget, ennek hatására a motor lassabban forog...

A kerék tapadásának növelésére egy kósza 5let (ha nagy marhaság, akkor vessétek el nyugodtan):
Eg többfunciós kerék, ami a külső felületén fémszegekkel van ellátva! Egyben oldja meg a kerék kipörgés-gátlását és a gyepszellőztetést is!

Még egy hasonló kósza 5let:
Mi van akkor, ha nem körbekerített területtel foglalkozunk, hanem pl. telepítve egy "fénysorompó" (mint a behatolás-jelzők esetében), és hozzá egy RC-s rendszerű jeladó. A roboton a vevő, és ha a rtobot +szakítsa a sugárnyalábot, az adó parancsot ad a fordulásra.
(Lehet, h hülyeség, de esetleg gondolatébresztőnek jó...)

na itt találtam motorokat illetve áttételeket.

Nekem nem jött be az oldal.


Ne álljatok le! Tessék tovább gondolni. Ebből üzlet is lehet! (én tutira vennék belőle, de több ilyen ismerősöm is lenne)
Sok sikert!

iu: Térképes vezérlés nem oké: elég egy makacsabb fűcsomó, egy bucka, és már el is uszott a szép terv.

Nekem egyből megy. Nekem jó a link.
Ide is irom. http://www.mgb.hu/index.html

Valaki véletlenül nem tudja, hohy hol lehet bordás kereket meg bordás szíjat venni?
Egy kis 4 kerekű robot járgányhoz kéne.

Mekkora bordás kerék kellene? Gondolom ami a kocsiban van az nagy.(pedig azt tudnék küldeni)

Valami kicsi. 1-3cm átmérőjű.

helósztok Ezen a robotfűnyíró dolgon én is sokat gondolkoztam régebben, mert van egy hatalmas kertünk meg még egy és általában én szoktam nyirni.
Akkoriban kitaláltam egy szerintem egész jó algoritmust a főnyíróhoz (PIC) először is fűnyírón lenne akadály érzékelő jobb és baloldalon aminek függvényében kitalálja, hogy merre kerüljön, lenne rajt magas fű érzékelő jobb oldalt, meg egy már levágott fűérzékelő (ezek megfelelő magaságokban elhelyezett akár egyszerű nagyfelületű "nyomógombok" a gép 4 kerekű, 4 kerék meghajtású lenne, jobb és baloldali kerekek egy-egy motoron. (tehát a kanyarodás, mint a tankoknál)
A füvet meg a kert széléről kezdené lenyírni majd "spirál" alakban menne körbe körbe amíg a kert közepéig nem ér. a fű és a levágottfű érzékelők segítségével a levágott fű szélén tudna haladni, tehát menetirány szerint mindig az egyik oldalon (mondjuk a jobb) a már korábban levágott fű vagy a kerítés lenne. Az akadályok kikerülését meg amíg lehet mindig jobbra végezé majd megkeresné a korábbi magasfű-levágottfű határvonalat és menne megint rajta. (tehát még aszfaltra, útra, betonra se menne ki mert azt levágott fűnek érzékelné) na hát ennyi így hirtelen....

lehet, hogy ha sok időm lesz megcsinálom miniben, egyébként full amatőr vagyok, úgyhogy... , ötletemet nem ellopni!

Akkor kiselejtezett fénymásolót és szkennereket tudom javasolni, ezekben mindig van pár darab. (Mennyire sürgős? lehet hogy tudok szerezni.:yes: )

Azt írják, hogy 5,5lóerőnek felel meg...nem hinném. Az én benzinesem 3,5lóerő...
Azt olvastátok, hogy nem egy nagy kés van, hanem 3 kicsi?

Üdv
Inhouse

Tényleg 3 késes. Van egyébként egy jobb szerkentyü is, Elektrolux automower a neve, és csak 8 kg. Egész európában lehet kapni, csak itthon nem bírok ráakadni.