Hello Fizikus!
Szeretnék gratulálni az egész cikksorozathoz, az érthető és szemléletes magyarázatokhoz, és a kitartásodhoz amiért 3 elég hosszú cikket is írtál róla. Szerintem mind a 3 igen hasznos lesz az AVR-ekkel most ismerkedőknek. Grat

Köszi a gratulációt!

Tervben van még 1-2 további project, most információt gyűjtök. Előbb-utóbb lesz folytatás (magamat ismerve inkább utóbb), csak az már nem WILL-I lesz.

Üdv kedves fórumtársak!

A robotom hosszú munkaórák árán a befejezéshez közeledik. DE nem ez a jó megfogalmazás. Már van egy robotom ami működik, várva a továbbfejlesztésre.

Jelenleg WILL-I 1. verziójának szntjén tart. (két mikrokapcsolóval ütközésdetektálás).

Pár kép a mostani (majdnem végleges) kinézetről.

Innentől következik csak a szépsége az egésznek a fejlesztések.

Bye. Mester06

Isten hozott a klubban!

Mostantól te is megszállottá váltál. Én is alighogy befejeztem wall-e-mat már készül is az új robot. Ez most egy terepjáró robot lesz melyet egy RC autó alvázára építek rá. Ez tökéletesnek tűnik egy 42cm hosszú 32cm széles alváz 4kerékhajtás, független kerékfelfüggesztés olajos telók. A vezérlés már a fejemben készül.

Sziasztok!

Tudnátok mutatni egy olyan kapcsolást, amely logikai szintet vált, ha az érzékelője egy fekete vonal fölé ér(a talaj fehér)?

Előre is köszönöm.

Hali
En csinaltam egyet es jol mukodik. Kb. 8-10 mm az erzekelesi tavolsaga. A szenzorok 3 mm-es infra fototranyok (amilyet sikerul beszerezni). A padlon fekete szigszalag (3M) volt leragasztva. Afolott setalt a kocsi.
Udv Vili

És spanyol Windows-od van?

Es angol is. Amelyik tetszik. Esetleg Mandriva, Ubutu, de ezek nem a winfostol.

Ha van a mikrokontrolleredben szabad ADC láb, simán bekötheted rá a fototranzisztort egy ellenállásosztó egyik ellenállásaként. Ugyanúgy 1 sor lesz megnézni, hogy épp mi van alatta. Ha az ADC hiánya miatt kell digitális kimenet, nem szóltam.

Hali
Mondjuk 3 bit allapotat eldonteni kevesebb programot igenyel, mint 3 csatorna AD beolvasas es 3 db 8 (10) bites szam osszehasonlitasa. ('F84, 'F628-nal meg egy kicsit bonyolultabb)
Udv Vili

Az is igaz.
Egyébként miért 3 bit?
2 bit is elég; úgy szokták ezt csinálni, hogy középen van a csík, a 2 fototranzisztor pedig a csík melletti fehér talajt látja. Ha valamelyik irányba eltért, vagy kanyarodik a csík, egyik tranyó a csík fölé kerül, és ezt érzékeled. A 3. merre néz?

En harommal csinaltam, mert igy ha 2 (szelso es kozepso) erzekel, tudom hogy a vonal felett vagyok, viszont ha egyik se akkor kimentem a palyarol es elkezdem keresni. Amikor csak 2 van nagyon rangatja a motorokat.
Igy talan erthetobb.
Udv Vili

Én eddig még csak 1 érzékelővel csináltam vonalkövetést. Bár ez inkább élkövetés volt, mert a program szerint ha vonalon volt le akart róla térni, ha letért vissza akart rá menni.

Kicsit darabos vezérlés de egy kis programozással egész folytonosra meg lehet csinálni.

(Ezt egy lego mindstorms NXT-vel csináltam).

Üdv.

Valakinek nincs véletlenül egy PID szabályzó algoritmusa (amibe csak a P, I, T tagoknak megfelelő értékeket kell beírni)?
Próbáltam írni a Wikipédiás cikk alapján, de nem nagyon sikerült.

Hali
Nalam ha a vonal felett van (kozepso erzekelo erez csak akkor egyenesen megy, ha kicsit kiter, az egyik motor lassan, masik motorgyorsan megy mig ujra a vonal fele er. Ha csak a szelso erzekelo van a vonalon az egyik motor elore, a masik visszafele forog.
Udv Vili

A te módszered sokkal jobb, ez tény. Ha majd megépítem a saját vonalkövetőm, tuti ezt fogom alkalmazni. Amiért nem ezt használtam a mindstormsnál, annak az az oka, hogy a készletben csak egy fényérzékelő szenzor volt.

Igen az ADC is egy megoldás, de nincs olyan interrupt, ami akkor jön, ha az adc egy bizonyos érték fellett van.
Erre való az analóg comparátor, de azzal csak egy érzékelőt lehet figyelni + ugyanúgy meg kell építeni a fesz osztót.

Itt van a main PCB. Van rajta akkutolto is. En egy kis zseles akkut hasznaltam. A motor vezerlonel a tranyo+zener a sebessegszabalyzo. Igy ket sebesseget es F/R/B uzemmodot tudott.
Udv Vili

Egy fenyerzekelovel es egy szervoval is lehet nagyon jo vonalkoveto robotot epiteni.
Mar nem emlekszem melyik weboldalon lattam, de valaki egy szenzort rakott egy szervora es azzal pasztazott jobbra-balra. Igy erzekelte a kovetendo vonal szelesseget es poziciojat. Ezzel sokkal finomabb vezerlest es gyorsabb vonalkovetest lehet megvalositani. Komolyabb versenyeken van a vonalon elagazas, keresztezodes vagy keresztiranyban elhelyezett jel is (rajt/cel stb..)
Az alabbi linken 5 erzekelot hasznalnak, es ezzel vezerlik a robotot.
Failurebot 5

Szoftveresen is ki lehet valtani hardveres interruptot.
Most nem tudom fejbol, de arra hatarozottan emlekszem hogy bizonyos AVR-eknel, meg lehet olyat csinalni hogy beallitasz egy hardveres kulso megszakitast a megfelelo labra, es ha annak az allapotat (kimenetet) szoftveresen megvaltoztatod, akkor hardveres interruptot ad.
Igy szoftveresen tudsz interruptot kivaltani ha az ADC erteke egy adott erteket eler vagy kisebb/nagyobb nala.

Kicsit utananeztem:
Ha pl az INT0 vagy az INT1 kulso megszakitast engedelyezzuk egy ATmega8-on, es a hozza tartozo labakat nem bemenetnek hanem kimenetnek adjuk meg, akkor ha a labak allapotat a programon belul szoftveresen megvaltoztatjuk, akkor az hardveres interruptot fog kelteni.

Csak ennek meg sok értelmét nem látom, ha szoftveresen változtatsz értéket, akkor oda egy "ugrást" téve elmehetsz akármelyik címkére, majd vissza, pont mint egy magszakítás.
Szerintem a megszakításnak pont az a lényege hogy nemtudod hogy a programon belül hol járva fog bekövetkezni. De ha tudsz olyan egyszerü példát ahol jó lehet azt szívesen venném.
Te vagy nagyon korán kelsz, vagy nagyon sokáig vagy fent

Vagy lehet hogy itt 6 órával előbb kel és nyugszik a Nap
Hát elsőre nekem is csak az jut eszembe, hogy esetleg teszteléskor lehetne esetleg használni ezt a szoftveresen kiváltott hardveres interruptot.

Szia!

Köszönöm a kapcsolást. Egy ilyen szerinted nem lenne jó a led és fototranyó helyettesítésére?

Hello!
De, szerintem jó, mivel egy ez led és egy fototranyo összetokozva
Amúgy én láttam gyári Paralaxot, ilyennel szerelve.

Hali
Jo lehet, de az erzekenysege kb 1 mm-nel a maximum. Jobban jarsz (es olcsobb is ) Infraled es infra fototranyo kombinacioval. En is probaltam valami reflexiost, de a foldet surolta a szeme, es nem volt eleg erzekeny.
Udv Vili

Szia!

Érzékelőből milyet?: szűrőset?
Mekkora nyílásszögűt és hullámhosszút?

Halio
Mint lattam van a hestore-ban is 30 fok nyilasszogu IR tranyo es IR LED is. Valamit ezek kozul kellene kiprobalni. Mikor osszerakod, kicsit hajligatni kell oket, hogy az erzekeles tavolsagat be tudd loni kb. 5-8 mm-re. Szurot nem hasznaltam, de lehet csinalni pl elohivott szines film elejebol.
Udv Vili

Sziasztok

Minap böngésztem Attila86 oldalát,és valljuk be elnyerte a tetszésemet
,amikor viszont a youtube-s videókat néztem,akkor találtam egy robotokkal foglalkozó felhasználót,ahol ezt az aranyos robotot láttam meg.
...de olyan édes,egyem a szívét.
Nagyot nevettem rajta a végénél,úgy csinál,mintha egy pumpálós,hátra felakasztható permetezővel állna a szőlők között

...még lehetne kicsit babrálgatni,hogy a hőforrás(gyertya) hőmérsékletét érzékelve,abbahagyja a levegő pumpálását.
(ne értsen senki se félre,nem lenézni akarom a készítő művét,csak egy ötlet. )

Szép napot