Tomi_Bp az előző oldalon említett modulok közül csak az I2C-t használót próbálta ki, és megosztotta velünk az  eredményeit. Köszönet érte!

(a videóhoz kattints a képre)

Ez a modul az I2C buszon keresztül a mágneses mező X és Y komponensét adja meg. Komponensenként 2 bájtban (egy magas és egy alacsony bájt). A mért adatokból egy ATMega16-ossal, trigonometriai függvények használatával számolja ki a tényleges irányszöget.

Az iránytűmodulról az alábbi I2C függvényekkel kérdezi le a mágneses mező X és Y komponensét:

A magas és alacsony bájtokból kiszámolja X és Y értékek:

A linkelt videón látható. hogy a mérést a modul kalibrációjával kezdi (a modult lassan körbeforgatja). Ekkor az AVR megkeresi az mért X és Y komponensek minimumát és maximumát (az ábrán Xmin, Xmax, Ymin és Ymax). Kiszámolja X és Y átlagértékét is (Xoffset, Yffset). Ezután kiszámolja az egyes irányszögeknél mért  X és Y értékek átlagtól való eltérését (deltaX és deltaY). Mivel a Föld mágneses mezeje Magyarországon nem vízszintes irányú, hanem enyhén "lefelé" mutat, ha a mért értékeket ábrázoljuk, akkor nem kört hanem egy ellipszist kapunk. Ezért az X és Y komponenseket normalizálja (elosztja deltaX-et és Y-t az adott komponenshez tartozó intervallummal: az ábrán Xsensitivity és Ysensitivity jelöli az intervallumot). Az átskálázott adatokból (a kódban xx és yy) egy atan() függvénnyel már kiszámolható az irányszög.

ATMega16 C kód (szerző: Tomi_Bp):
compass16.c

LCD driverek (szerző: gtk):
simple_driver.h
simple_driver.c