A gyorsulásmérőről szóló cikkemben említettem, hogy tudunk egy 3 irányú gyorsulásmérővel építeni olyan robotvezérlőt, amelynek előre/hátra/jobbra/balra döntésével tudjuk a robotunkat irányítani.

2 db iránytűmodul felhasználásával még érdekesebb kontrollert készíthetünk. Például a PC-re kötött vezérlőt különböző irányokba forgatva, a benne lévő iránytűmodul érzékeli az északi iránnyal bezárt irányszögváltozást, a mért értékeket a PC pl. Bluetoth-on keresztül elküldi a robotnak. A robotban lévő iránytűmodullal is megmérjük az északi iránnyal bezárt szöget, és a robotot vezérlő mikrokontroller addig fordítja a robotot amíg a roboton lévő, és az irányítón lévő iránytűmodulok által mért irányok meg nem egyeznek.  

Nem sokkal e cikk lezárása előtt, találtam a neten sokkal kedvezőbb árú iránytűmodulokat is:

I2C-t és soros (UART) kommunikációt használó modul:

Csak I2C-t használó modul:

Ezek használata azonban nem olyan egyszerű mint a cikkben ismertetett iránytűmodulé, mert ezek az I2C buszon keresztül a mágneses mező X és Y komponensét adják csak meg. Ezekből az értékekből nekünk kell a tényleges irányszöget kiszámítanunk trigonometriai függvények használatával. (az UART-ot is használó modulról a soros porton keresztül közvetlenül az irányszög is lekérdezhető 1° -os felbontással)

Hasznos adatlapok/fájlok:

I2C ismertető magyarul

HMC6352 iránytűmodul adatlap

24xx128 EEPROM adatlap

A cikkben szereplő kódok:

AVR kód: irantyu.c

Processing kód I.: ARROWcompass.pde

Processing kód II.: CUBEcompass.pde

Zárszó

Ezzel a mostani cikkel a végére is értem az AVR perifériáit ismertető írásaimnak, mert szinte az összes perifériával foglalkoztam eddig több-kevesebb részletességgel az SPI kivételével (Ezt a témát meghagyom másnak, mert jelenleg nincs SPI-t használó eszközöm, és egyelőre nem is tervezem a használatát a közeljövőben...). Ezért tőlem, további nagy volumenű cikk megjelenése nem várható.

Hát ennyi lett volna a HMC6352-es iránytűmodult és az I2C-t röviden ismertető cikkem. Remélem sikerült kedvet csinálni a használatukhoz. Ha tetszett az írásom kérlek értékeld az alul található csillagokkal.

A cikkel kapcsolatos kérdéseket, észrevételeket várom a fórum  Robotika kezdőknek... című topikjába!

Üdv.: Fizikus