Fontos mindenekelőtt megemlíteni, hogy a quadcopter és minden páros számú multikopter alapvetően matematikailag teljesen stabil. Ha minden ideális lenne, és minden egyforma, akkor a quadcopter egy szabályzás nélküli teljesen mozdulatlan - stabil rendszer.

A szabályozásra egyrészt azért van szükség, hogy az irányváltoztatást és emelkedést változtatni tudjuk, másrészt pedig az egész szerkezet ideálistól való eltérését kompenzáljuk.

A cikksorozat egésze a szabályozástechnikára van kihegyezve, így ezen oldalon csak dióhéjban teszek említést róla.

IMU

Az IMU (Inertial measurement unit), azaz az inerciális mérő rendszer egyfajta vakon repülést tesz lehetővé. A gyorsulásmérőből (accelerometer), giroszkópból (gyroscope) és iránytűből (magnetometer, compass) álló műszeregyüttes képes meghatározni a jármű különböző, tengelyirányú elmozdulásait.

Roll-axis (ejtsd: roll /ɹəʊl/): A hossztengely körüli elfordulás. Hagyományos repülőgépeken ezt az elfordulást a csűrőkormánnyal végzik.

Pitch-axis (ejtsd: pics /pɪtʃ/): A kereszttengely körüli elfordulás. Hagyományos repülőgépeken ez a magassági kormány.

Yaw-axis (ejtsd: jáo/jo /jɔː/): A függőleges tengely körüli elfordulás. Hagyományos repülőgépeken ez az oldalkormány.

Throttle (ejtsd: trotl /ˈθɹɒtəl/): Emelkedés - gázkar.

Az IMU a különböző szenzorok adatainak fúziójából létrehozza (legalább) az első három mérési eredményt (Roll, Pitch, Yaw). Tekintettel arra, hogy a multikoptereknek nincs vezérsíkja (kormánylapát), a különböző irányú haladást a gép bedöntésével, tehát a tengelyek körüli elfordulással valósítja meg. A multicopter mindig arra megy amerre dől.

A IMU által szolgáltatott adat a szabályozás egyik paramétere, a kézi irányítás kívánt dőlései pedig a másik. Ezen két paramétert próbálja meg a lehető legkisebb hibával egyenlő értéken tartani a szabályozó. Ha távvezérlésnél azt az utasítást adjuk ki, hogy a Roll-tengely 10°-ot dőljön meg, a szabályozás megpróbálja addig elmozdítani a gépet, amíg a mért értékek nem 10°-os dőlést jelentenek.

PWM kimenetek

A PWM kimeneteken keresztül kap vezérlést az ESC, ezen keresztül tudja a szabályozó a különböző rotorok sebességét megváltoztatni.

PWM bemenetek

Hagyományos RC távirányítóról való távvezérlés esetén a PWM bemenetekre csatlakozik az RC vevő kimenete, így a távirányító jelét ezen bemeneteken keresztül tudja fogadni és értelmezni a szabályozó.