Üdv mindenkinek !

Azzal kapcsolatban várnék ötleteket hogy egy robotot építek ami úgy működik hogy minden kereke külön fordul és minden kereke külön hajtható mindent léptető motorral hajtom meg . Szóval a léptető motor ha megakad és én számolom a lépéseket hogy mennyi impulzust adtam ki viszont a kerék megakad akkor a kormány nem olyan szögben fog megállni a hovan én állítani akartam. Olyan megoldás kellene amivel tudom mérni a kormány szögét vagy legalább azt hogy valóban lépett e a motor. Pc-ről küldöm az adatokat hogy milyen szögben kellene állni a kormánynak és egy pic irányítja a motorokat . Eddig potmétert próbáltam de az nem tökéletes mert nem teljesen lineáris , és nem teljesen ugyan olyan mindegyik. Ha gondoljátok töltök fel képeket esetleg vidit hogy hogyan működik eddig.

Ezzel kapcsolatba várok segítséget ötleteket.
Segítséget előre is köszi.

Üdv: Taki

Inkrementalis jelado, quadratura dekoder. Magyarul a regi golyos eger optikaja, illesztve a PIC-hez. Ezzel pontosan lehet merni.

Az jó lenne de viszont a motor 200 lépéses annyi részre kellene felosztani és az necces egy kicsit . Valami egyéb mondjuk olyan mint a hexa kapcsoló az tökéletes lenne csak épp jó lenne ha sokkal több állapota lenne . Vélemény?

200/400/800/1600 as osztású encoder, elég egy csatorna is mert az irányt azt tudod. Nem tudom hol lehet beszerezni de elég drága cucc, viszont egyszerűbb nem igen van. Van olyan vezérlő ami a lépésvesztést bizonyos fordulat felett érzékeli, de abból az árból 10 encodert is kapsz. Esetleg hajtó kártyának a minibee vezérlőt használhatod, lépés/irány jel kell neki, az tud mikrolépést is, egyszerű beállítani az áramot, kicsi, max 2 A tud de ekkor hűteni kell.

A kormány szögelfordulását nem lehet optikailag megoldani mint pl a galvo-kban?

miért necces 200-as felosztású enkóder tárcsát nyomtatni átlátszó írásvetítő fóliára? program van rá... egérből meg kinyerhető az optokapu.

Valami ilyesmire gondolok: Bővebben: Link
Egyébként a nyomtatókban is van enkóder tárcsa kb 80mm átmérőjű, a lap behúzó résznél.
Szerk.: Volt vagy 10 db, de szerintem már mind kidobtam.

Hello, ha drágállod az enkódert, akkor, helyette alkalmas lehet egy másik léptetőmotor, ami generátor üzemmódban adja az impulzusokat. Jó neked ide az inkrementális útmérés?

Nem lenne rossz dolog mert hát számolni egyszerű viszont ha csak alap helyzetben van a robot és mondjuk az egyik kereke nekiütközik valaminek és elfordul mert hát a léptető motor nem olyan atom erős hogy megtartsa akkor ugye nem tudom hogy hol áll ha csak nem folyamatosan figyelgetem az encodereket ami meg nem a legjobb mivel más dolgot is kell végeznie a procinak menet közben. Nincs valami olyan szerkezet ami pontosabb mint a poti de hasonló elven működik vagy valami úgy mint a hexa kapcsoló mert ha lenne olyan hexa forgókapcsoló ami mondjuk 200 lépést tud vagy mondjuk 255 ugye a 8 bitet még az is jobb lenne . Vélemény ezzel kapcsolatban. Vagy az inkrementálással azt lehetne csinálni hogy egy valamilyen fel le számlálót utána kötni ami mondjuk 8 bites és abból kiolvasni az értéket és akkor az értékes prociidőt nem kéllene arra fordítani hogy figyelgessem az encodereket. Van valamilyen 8 bites fel le számláló szerintetek ? Ha meg nincs akkor kis pic el megoldani és akkor akár lehetne soros adat komunikáció a szenzorok között és akkor még port helyet sem foglalnék. Erről valami vélemény?

Es mi lenne, ha az egyik vegallasnal lenne egy opto, vagy mikrokapcsolo? Bekapcsolasnal elvinned veghelyzetre, es utana onnan szamolnad a poziciot az inkrementalis jeladoval, vagy a lepeseket. En csinaltam ilyet kamera forgatasra. Tap BE utan lement "0" poziciora, es onnan szamoltam a lepeseket. Nem hasznaltam semmi jeladot. Amugy nem ertem ezt a poti kerdest, mert egy kozonseges linearis potit tudsz merni 10 bit felbontassal, es ez szereny szamitasom szerint 0.2637 foknak felel meg. Ennel nem hiszem hogy pontosabban kellene merned a poziciot. Altalaban az ismetlesi pontossag jo, legfeljebb nem 100 % linearis. Nagy ipari robotokban is hasznaljak ezt a modszert, es a nagyobb pontossag erdekeben hasznalnak forgotrafot is (1:3 forgasi arany) a poti melle. Amugy leteznek Inkrementalis jeladok, aminek a kimenete melle meg tartozik egy 4-8 csatornas paralel kod kimenet is. Persze Gray kodban. Ja es nem az olcso kategoria, es nem kicsi.

Nemigazán értem a feladatot...4 bites számláló van a TTL-ek között, kettőt sorba...A modelleknél bevált a potméteres út (szög) mérés, szerintem nálad is menne.

Azzal van a gond hogy 180 ° ot kellene forgatnom na most 0 az adott 0V a 90° is mert ott ráállítom és egy plusz potival korrigálom az eltérést de a 180 ° már eltolódik . Most nekiálltam a potis megoldásnak ha nem lesz jó akkor valami mást kell keresnem

Vagy van esetleg valami ötleted arra hogy hogyan tudnám ez kiküszöbölni ?

En ugy csinalnam, hogy 90 foknal beallitanam a potit kozepre (135 fok), es megmernem a feszt. Majd a szervo 0 allasanal es 180 foknal megismetelnem. Van harom fesz, ami a 0, 90, 180 fokhoz tartozik. Innentol mar nem kell semmi mas csak potinkent egy AD csatorna, es egy kis szamolgatas. Azert mondom ezt a megoldast, mert ugye a poti eleje es a vege egy darabon nem valtozik. Ez lehet 5-6 fok is. Ha tudom az aktualis feszt abbol visszaszamolhatom az aktualis poziciot. Nem kell a poti ele trimmer, es igy nem megy el a skalad.

Köszi én is így gondoltam csak úgy hogy én elküldtem a motort 0.0.2 V ra ami a picben 8 bites felbontásban 5 V nál 1 és itt állítottam pont be egyenesbe a kereket majd szépen elkezdtem játszani vele és elküldtem 90 fokra . Már csak az egyes potméterek közti eltérést kell korrigálni mert pl az egyiknél a 90°hoz tartozó érték 1.84V a másiknál pedig 1.60 V szóval arra gondoltam hogy mindegyiknél végig nézem hogy a 90° hoz mennyi tartozik és az elküldött fok értékből a pic kiszámolja az egyes potméterekhez szükséges értéket. Ezzel kiküszöbölve a különbségeket.

Üdv!
Én keresek viszonylag olcsó, lehetőleg pontos és megbízható elfordulás jeladót. A keresgélés közben egyre szimpatikusabbak nekem a kapacitív érzékelő. Mellékelek egy rajzot, ami elvileg ilyen szűk elfordulás esetén jó lehet. Megjegyzem ,hogy a PIC-ek többféle módon támogatják a kapacitív érzékelést.

Elfordulas (szog) meresere az is egy megoldas lehet, ha egy kis ritkafoldfem magnest es egy analog Hall szenzort hasznalsz.

Megtalaltam egy korabbi hozzaszolasomat amit a Hall szenzorrol es a magneses szogerzekelesrol irtam:Bővebben: Link
Bővebben: Link2

Ezekkel csak annyi a problémám hogy miközben én egy másik dolgot végzek mert a robotnak más is kell majd csinálni mint hogy a kormányt birizgálja, megütődik a kerék és elfordul én nem tudom majd hogy hol áll pontosan ha csak az inkrementálásra hagyatkozom. Ha csak nem hagyom a hall szenzorokat simán analóg jelkimeneten és bemérem mindegyiket és abból számolom ki. Ennél egyszerűbb a potméteres még ha korrigálni is kell rajtuk. Meg talán pontosabb is és nem foglal el annyi portot, hacsak nem multiplexelem a bemenetet. Szóval eddig a potméteres megoldás tűnik a legjobbnak. A gyári szervó motorokban is poti méri be a szöget nem ? Hogy lehet az hogy ott mindegyik ugyan olyan szögben áll be, valamivel tudják vajon az elektronikában kalibrálni a potmétert . Van valakinek esetleg ilyen szervó elektronika kapcsrajza?

Vilmosd itt leírta neked a potméterre a megoldást, így van a szervókban is. Gondolom mondanom se kell, lineáris potméter kell hozzá.
Ha ezek után se működik, akkor vagy mégsem lineáris a potméter, vagy valami ritka silány darabot választottál.

Lehetséges hogy ratyi a poti mert egyszer beáll szépen utána el állítom máshova majd nem megy vissza ugyan oda mert egy lépéssel odébb már nagyobb másik irányban meg kisebb mint ami kell és vibrál :S lehet hogy kell rendelnem jobb potikat. Tudsz esetleg mondani valamit amire oda figyeljek ?

Én a helyedben vennék egy másik kicsi léptetőmotort (régi flopimeghajtókban vannak jók), ami ugyanannyi lépéses mint a nagy, és a kettő tengelyét összeházasítanám. A nagy mozgatná a robotot, a kicsi csak mérne.

Ez a rajzot a fórumon találtam:

Hozzá való elektronika.

Nem tudom ez a kis plusz tömeg nem akadály-e?
De cserábe, soha sem kopik el, nem érzékeny a nedvességre, fényre, stb.

Szep es jo.. de 2 problema van: 1.: relativ, es nem abszolut szogado. 2.: a felbontasa 1,8 fok. Szerintem a potisnak menni kell. Mint regebben irtam a felbontas 0.2637 fok. Viszont valami hasznalt, rosszminosegu poti, mechanikai problema, vagy program problema tud hibat okozni egy ilyen rendszerben. Lehet hogy meg kellene vizsgalni a komplett rendszert a hibahelyekre, hatha kiderulne valami. Pl a mechanika kotyogasa tud ilyen hibat okozni igen konnyen. De lehet SW bug is.

A két probéma nem is igazán probléma:

1: Induláskor gondolom szinkronizál a rendszer, vagyis alaphelyzetbe állítja magát, innentől meg pontos a golog. Ezt az alaphelyzet árzékelést nagyon könnyen meg lehet oldani. Egy kapcsolótól a résoptón át sokminden megfelel ezen célra.

2: A felbontása annyi, mint az alkalmazott léptetőmotor!
A potiról pedig: akár milyen poti is legyen az egy idő után kopik, hibásan fog működni, ilyen helyre , ahol sokat és gyorsan mozgó dolgot kell mérni, oda nem igazán raknék potmétert.

Ezért is javasoltam ezt a megodást, mert ezzel ilyen gondok nincsenek. Vagy marad az optikai megoldás, bár abban a rosz az, hogy nagyon érzékeny mindenféle piszokra szennyeződésre, így nagyon jól kellene védeni.