Kedves progi (nekem csak konzolosba van)

Érdekes, csak belelestem. Tényleg számol


Közelítek, jelenleg ezzel az algoritmussal:
Minden double tipusú

vl = hypot(vektor[0] , vektor[1]);
vl=hypot(vl, vektor[2]);
gamma=atan(vektor[0]/vektor[1]);
beta=asin(vl/(2*r1))*2;
alfa=(pi-beta)/2 + asin(vektor[2]/vl);

alfa=((alfa*180)/pi); //servo1
beta=((beta*180)/pi); //servo2
gamma=((gamma*180)/pi); //jónak tűnik, servo0

Persze, ez nem feltétlen jó. Minimális számolásigényre törekedtem.

Egyméretűnek vettem a 2 lábdarabot, hozzájuk a forgástengelyek távolságát.
Megpróbáltam a legegyszerűbben leírható konstrukciót megépíteni.
Még kiforr, hogy melyik lesz az igazi.
Már csak 13ropi kell a szervókhoz.
és 0- ra jövök ki

Szerencsére, már minden megvan azokon kívül.
össze kell rakni, meg progizni sokat.+a vázat kivágni

Nekem kicsit még ettől is fapadosabb a számolás, mivel pic végzi, egy átrakókar alapján jött az ötlet. Még a szervóhibák kijavításán gondolkozom, kompenzálni kellene az "olcsó" szervó nem lineáris mozgását.

És a szervók csak 1,2 és 1,6 kg/cm 5 V-on.
Sajnos nem találok utalást arra 6 volton mennyivel nőne, de 3-7 V-ig írja a szervó adatlap a működést.

Én is lábanként 1-1 PICet akarok és I2C/SPI/UART vonalon összefűzném. pont a modularitás miatt

A számításokat és a mozgásokat én a csatolt program alapján fogom megcsinálni. persze nem ilyen BasicStamp IC-vel, hanem C-be lesz átírva és PIC lesz meghajtva.

Mégy annyi, hogy a csatolt kódokban megtalálható az inverz kinematika, több mozgás minta, Body Balancing, és PS2 kontroller alapú vezérlés is

Videó a csatolt kódról működés közben

Én is C-ben írom, de kicsit egyszerűsítettem kinematikán.
a modularitás részen meg egy picit elgondolkodtam, valószínűleg egy nyákra kerül 6 egyforma áramkör és csókolom. Elvileg holnap elkészülnek utolsó darabok, és elkezdem összeszerelni. Egy lábat már összeraktam próbának, fél mili pontosságig jutottam el beállási pontosságban, de az egyenes mozgás még kicsit "szőrös".

Nézegettem amit feltettél zippet, de inkább a magam elképzelései szerint megyek tovább, nem olyan bonyolult dolog ez csak rá kel szánni az időt. (meg cipőkanállal betölteni pic be)

Engem most az foglalkoztat milyen módon lenne értelme haladniegyszerre 3-3 láb vagy hullámban, esetleg valami hibrid?

Phoenix pedig úgy tudom egy excell által legenerált kód alapján programozható, le is lehet tölteni honlapjukról. És ezt "olvassa", bár ebben a programban is táblázatból szedi az értékeket.
Kiváncsi lennék ennyi memóriája van.

Az Excel táblázat egy kicsit más dologra való. A Phoenix hexapod távirányítóval irányítható. Az első változatokat a PS2 kontrollerrel irányították. Táblázat azért van benne, mert bizonyos matematikai műveleteket túl lassan hajtott végre az mcu ezért inkább egy táblázatból olvassa be az adatokat.

Lassan kiderül működik e a vezérlőprogramom...
Minden esetre egyre több alkatrész gyűlik már a kis hexapodhoz, várom már, hogy összeálljon egy egésszé.

Más is halad rendesen?

Tudtam miért van benne táblázat.... de az a fél fokonként értelmezett hozzárendelgetés szerintem elég durva

Egyébként meg azzal irányítod amivel akarod, ez is csak olyan mint asuro, megveheted és azt programozol bele amit akarsz. Az hogy van benne egy program a távirányításra, még nem azt jelenti, hogy ott a vége és pont. Előtelepített laptopokat is árulnak, azt se hagyja senki érintetlenül....

Ha bitről bitre akarod átírni a programját, úgyis bezavar majd a több pic, módosítsd h neked jobb legyen.

Egyébként egy nagyon szép, dinamikusan mozgó robot, csak engem a szervók ára elriaszt. Remélem találsz valami jó beszerzési forrást.

Ha megnézed a csatolt forrásokat láthatod, hogy többféle távvezérlőhöz való modul van benne. azt kell beleforgatnod ami neked kell.

igazából a csatolt kódok csak kiindulási alapok. nem bitről bitre akarom átkódolni. csak a logikát, az ötleteket és amegvalósítást tanulmányoztam és azt fogom hasznosítani...

helló hát mondhatom énis kezdő vagyok de nem anyira én egy egyszerű villogtató áramkörre építettem egy "robotor" anyi hogy megy össze visza de mivel ez nemtúl inteligent egy utrahangos érzékelővel meg egy relével megoldottam hogy ha van valami elötte akkor elforduljon az a bajom hogy csak tápegységgel működik mivel a relét az ultrahangos készülék "jel" kimeneti pontjára tettem működött is csak az a bajom hogy amint átváltok elemre nincs elég feszültség és nem húz meg a relé lemértem mekkora feszültség van rajta mikor érzékel valamit 4V és 25 mA ara gondoltam hogy kicserélem a relét egy tranzisztorra és nemtudom ...sok a ha tudnátok segíteni és ha lehetne levélben előre is köszi

Nem egészen látom át mit is csináltál, de ha "jel" kimenet működteti a relét, illik betenni egy tranzisztort, azon keresztül vezérelni a tekercset. Esetleg ha nem akarsz változtatni, kipróbálhatsz reed relét, az elvileg kapcsolna.
Ez a két lehetőség jutott eszembe, bár még mindig nem tudok semmit arról mibe is akarod beletenni.

Egy kép a leendő kis szörnyemről, hátha valaki kedvet kap az építéshez. Már csak a nyák elkészítésére kellene rávenni magam, hogy önállóan is lépkedjen, de azzal még dilemmáim vannak mi kerüljön rá a bővíthetőség végett...

Hali
Végre készen vagyok a gányolással.
Linkelek egy saját videót
Notebook cipelésére alkalmas(elvileg) 6lábú robot látható rajta.
A váz 0.1-es verzió.
Az első teljes mozdulata látható , vagy inkább rángás.
(Tudom hogy marha ronda)
Egyelőre nem is zavar, a következő váz, amikor elkészül lesz design is
Zozié sokkal szebb

Bővebben: Link

Szép!

A lábak egy jelre mennek?
(Most hogy rövidebbek a lábak mekkora tömeget bír el magán?)

ZH-k után én is nekifekszem megint a mozgás hangolásnak.

Nem egy jel, de egyszerre voltak vezérelve.

Kicsit fejlesztettem a dolgon.
Kibeleztem egy régi notit P3,
felraktam egy mikro XP-t, ultra VNC -t
dev C++ -t, a progim, és havernak elmagyaráztam, hogyan használhatja.

ez még a korai próbálkozásból van:
Bővebben: Link
utána 10 precre rá már le tudta ültetni, a lábakat külön külön vezérelve, x,y,z Descartes koordináta rendszerben helyre vitte.
A szervók viszonylag be vannak állítva.

A main prog még csak össze van lapátolva,
konzolos, de használható.

Minden tiszteletem a tiétek fiúk!
Nekem egy hexapod építése még a sci-fi kategóriába tartozik.
Mondjuk arra kíváncsi lennék ennek a vezérlését mennyi idő alatt hozták össze:
Bővebben: Link
Bővebben: Link2

Pont ezzel a 6 szabadságfokkal küzdök én is, régen próbálkozások voltak de az ötlet nem jött. Most megvan az ötlet de a megvalósításra kevés az időm ezért döcögős. Ha összeáll teszek fel egy leírást, ami alapján másnak nem kell végigszenvedni a dolgot. Igazából maga a mozgásegyenlet nem nehéz, csak olyan formába hozni amivel megbirkózik a mikrokontroller a szép feladat.

Bővebben: VIDEO Link
Tervezgettem egy picit.
Nekem ez a szervó elrendezés jobban tetszik, mint amiket neten látni.
még nem gyártottam le, ha van véleményetek, akkor mondjátok nyugodtan.
Első ráézésre nincs vele nagy baj.
gondolok itt a lábakra.
Alapkoncepció a könnyű legyárthatóság és működőképesség.

Azon gondolkodtam, hogy kezdetnek nem lenne-e jobb egy ehhez hasonlo lab elrendezes egy hexapodnak. Lehet hogy kicsit leegyszerusodne a mozgatas vezerlese, mert ezzel csak labankent 2 db szervo kell (emeles + elore-hatra forgatas).

Sajnos ez nagyon bukdácsolós lenne, ahogy íven fordulnak a lábak ide oda lökdösné magát a robot. De működő koncepció, csak kis esetlenke robot a végeredmény.

háhááá megint alkottam egy picit,
Sajnos nem élőben.
VIDEJÓ:Link
Ha elkészül az első lábak módosított terve, már kezdem is a gyártást , meg átmegyek mindenből..

Üdv
Alkottam egy keveset, az új tervnek megfelelően leszabdaltam az alulemezeket, legközelebb ha lesz pénzem inkább lézerrel kivágatom.. franc fog ennyit reszelni..
Észrevételeket szívesen látok.
tetejére az ultahangszenzor mehetne, vagy kamera, ha nincs rajta notebook,vagy szimultán rakéta kilövő XD
(szigorúan miniben).

Szabdaltam meg szabdaltam, meg fúrtam, reszeltem, forrasztottam, és valamennyire összeállt a szörnyszülött következő váza+ smd szervo-vezérlő.
::VIDEjóLINK::

Építek én is egy hexapodot. A következő linken lehet elérni. A kódok nagyvonalakban publikusak, persze ami kifért az oldalra. Remélem tudok vele segíteni.

Szia!

Én is ezt az SSC-32-t néztem ki magamnak. Te hol találtad meg az AVR-be valót? Én nem találom. Esetleg egy linket kaphatok? Vagy csatolnád?

Köszi: Szabi

http://www.harmonet.hu/kutyu-es-tudomany/58599-taviranyitasu-csotany.html

Szia!
Probald meg ezt:
SCC-32
(majd tudosits a fejlemenyekrol, mert engem is erdekel hogy mukodik...)

Sziasztok!
Mechanikához kicsit jobban értőktől kérdezném. Az hogy a láb első és harmadik tengelyét együtt mozgatjuk a szervóval az dinamika szempontjából a rosszabb megoldás vagy sem? Úgy gondolom, hogy ilyenkor a szervó tehetetlenségi nyomatéka (talán m*r2) is hozzáadódik. de mivel mindenki ezt a megoldást alkalmazza ezért lehet én gondolom rosszul. Köszi!

Első és harmadik tengelyét együtt a szervóval?
Legtöbb esetben a szervó tengelye a mozgás tengelye is, így kénytelen együtt mozdulni vele. Vagy mire gondolsz pontosan?