Sziasztok.
Tegnap kipróbálta a "LEGO MINDSTORM"-ot a LEGO robotépítő készletét, én is dolgozom egy hasonló készleten és nagyon megtetszett az ő általuk használt motor.
Annyit tudok a motorról:
Egy szervó motor mely "végtelenszer" körbe tud fordulni, tehát ugyan az azt a motort használják pl egy robotautó kerekeinek meghajtására mint egy robotkar mozgatására.
A szervó állását kijelzi a pc, tehát ha pl én elforgatom kézzel ki írja a gép hogy elfordítottam, és persze akár százszor is körbetekerhetem mindig megmondja hogy hol áll.
Ha programból pl 90 fokkal elforgatom és nem kapcsolom ki akkor nem tudom kézzel elforgatni mert mindig igyekszik vissza a megadott pozícióba.
Nem 3 kivezetése van mint a hagyományos szervó motoroknak hanem 4 vagy 6 már nem emlékszem.
Hogyan tudnék én egy ilyen motort készíteni?
Milyen motorból kéne készíteni?
Pl egy DC motora gondoltam és annak valahogy lekérdezni mindig a pozícióját, de hogyan kérdezem le? Van olyan potméter melyet körbe lehet forgatni?
Minél egyszerűbb megoldásra gondoltam, és a motorokhoz külön külön nem szeretnék mikrokontrollert használni csak ha nagyon muszáj.
Fontos hogy "erős" legyen, pl 6Kg tudjon megemelni egy centiméteres erőkarral(60Ncm).
Ki hogy oldaná meg a problémát?

Novarobot

Szia!

Nézz körül ebben a topikban...

Szevasz!
Csak hogy nekem is tiszta legyen.
És akkor azt mondja, hogy 100fordulat+1/4 fordulat?
Ha úgy állítom meg, hogy lehúzom a tápellátást, tehát nincs ideje/lehetősége az aktuális állapotot elmenteni, akkor is tudja bekapcsolás után, hogy hol áll??
Kell-e neki ehhez, bekapcsolás után megmozdulni , "elmenni" nullpozíciót venni és visszaállni?

Sajnos a belinkelt topikban arra jutottak hogy vesznek egyet, és lemondtak az építésről.

Engem elsősorban a motor érdekelne, a környezet meg az egész "agya" (nxt) nem jött be komolyabb robotokhoz felejtős (pl az nxt "csak 3 motort és 4 szenzort tud kezelni).

Ezt a topikot nézd át.
A motor választásánál a nyomaték és a teljesítmény a lényeges. A visszacsatolás inkrementális enkóderrel történik.

Az nxt-s motor nem jegyzi meg az állapotát, tehát áram szünet után mindig az adott pozícióhoz képest fordul el és ha pl. kikapcsolod és elforgatod azt nem veszi észre .
Én egy olyan motorra gondoltam mint a "hagyományos szervók, csak körbe is tudjon fordulni.
Tehát kikapcsolás után is tudja hogy épen hol áll (0-360 fok ig)
Tehát az aktuálisa pozícióját visszaküldi a pc-be (vagy a mikroprocesszorba) mindig a megadott pozícióba áll be, és ha mondjuk azt mondom neki hogy 100X fordulj balra megteszi, nyilván után a visszaküldött pozíció ugyan az lesz mint a fordulás előtt, mert ha 100X körbefordul ugyan oda érkezik mint ahonnan elindult.
Ezt szoftveresen lehet kezelni, és pl. robotkarnál bekapcsoláskor nulla pozícióval lehet beállítani (addig megy míg meg nem szorul, ekkor a visszaküldött jelen látszik hogy nem forog tovább és tudom hol állt meg.
Ha ez nem megoldható elég ha mindig "csak" az aktuális elmozdulást veszi észre. (tehát most elfordult 15 fokot, stb...)
Fontos, hogy vagy "gyors" vagy "erős" legyen, pl egy robotkara szeretném alkalmazni, és egy 1méteres karon 2Kg-ot kell megemelnie (2Kg=20N>>20Nm=2000Ncm).
Ezt a nyomatékot egy viszonylag egyszerű áttétellel meg lehet oldani, pl egy 6Kg-s szervó (60Ncm>>2000/60=33)
tehát kb 1 a 30-as áttétel elég neki.
Ez azt jelenti, hogy a-hoz hogy elfogatható eredményt produkáljon nekem egy 60Ncm-es szervó esetén 2másodperc alatt kel körbe fordulnia.

Szia!

Nem a topik hozzászólásaira gondoltam, hanem az utolsó kettő mellékleteire:
Az egyikben résztetezik, hogy mit tud az NXT, a másikban a motor felépítését írják le. Ez utóbbi nem csak egy DC motort és áttételt tartalmaz, hanem egy kvadratúra forgásérzékelőt is. Hat vezetékkel kapcsolódik az NXT -hez. Ezek közül kettő a forgásérzékelőé.

Bármilyen DC motort fel lehet használni ezzel az őtlettel... Hozzá kell építeni egy forgásérzékelőt, ami az elmozdulás irányát is meg tudja határozni. Ilyet legkönnyebben a régi golyós egerekből lehet kitermelni. A motort és áttételét a mechanikai igényeknek megfelelően kell kiválasztani. Az érzékelőt csúszásmentesen kell meghajtani a motor (vagy az áttétel valamelyik) tengelyéről. A forgásérzékelő jeleinek változásából az irány és az elmozdulás kiszámítható (egér kontorllere is ezt csinálja)...

Megtaláltam a mellékleteket, és le is töltöttem.
Bár sajnos nem tudok angolul és magáról a motoról nem találtam meg az infókat csak az érzékelőkről (biztos elkerülte a figyelmemet).
Tetszik ez a megoldás , de valószínűleg sok ilyen motor kell, és nem lenne jó ha mindegyiket egyesével kellene mechanikailag megcsinálni, én arra gondoltam hogy talán megvásárolható ilyen speciális szervó motor, vagy "viszonylag egyszerűen" átalakítható egy hagyományos szervó motor is.
(ilyenre gondoltam Bővebben: Link az "SG 5010 BB" ami elég érős és gyors + viszonylag olcsó.)
Már "csak" körbe kéne forgatni
És ha optikai úton kérdezem le a pozíciót akkor nagyon gyors mikrokontroller kell hogy a gyorsan forgó dc-motor le tudja kérdezni, vagy le lehet lassítani (ha 60Ncm tud akkor elég 0,5 - 1 fordulat/sec)?
Sajnos a mechanika nem az én világom .

Szia!

A szervókban potencióméterrel oldják meg a pozíció mérést, ezért ~270 fokig működnek. A mechanikai akadályt el lehet távolítani belőlük, ekkor körbe tudnak fordulni, de a potencióméter nem használható a továbbiakban.
A néhány MHz órajelű mikrokontrollerek az 10000 - 30000 ford / perc sebesség mellett is képesek a pozíciót számolni....

Akkor pl veszek egy szervó motort, majd kidobom belőle a potméter meg az elektronikát bele teszek egy mikrokontrollert, egy optikai érzékelőt és 4db tranzisztort a motor ellenütemű meghajtására és kész, ennyi az egész?

Lehet valahol (Magyarországon) ilyen optikai érzékelőt kapni, vagy csak egerekből lehet kiszedni?

És pontosan milyen kapcsolást és milyen programot kéne írnom hozzá?

Elég egy olcsó 8 lábú AVR mikróvezérlő motoronként?

Milyen kommunikációs szabvánnyal célszerű megoldani, pl szabvány szervó (kiötlési tényezős) vezérléssel, esetleg mással?

Szia!

Az átalakítás kb. ilyen egyszerű, de lehet, hogy a 8 lábú kontroller kicsi lesz (táp + föld + 2 fázisban eltolt forgásérzékelő + min. 2 motor vezérlés, távvezérlés...)
Érzékelő (infra led, infra fotodióda/tranzisztor) sokfele kapható, a lényegre, a tárcsára nem tudok beszerzési forrást. Esetleg egy reflexiós módon működő verziónál egy tárcsára ragasztott nyomtatott ábra.
Távvezérlést érdemesebb valamilyen digitális felületen keresztül megvalósítani, ekkor többféle paramétert is meg lehet adni : irány, sebesség, megteendő szögelfordulás,.. , hibajelehet lehet visszaolvasni stb..
Ilyen felület lehet az UART, I2C, SPI, stb. Ezeket a legtöbb kontroller támogatja.

A farnellnél be lehet szerezni ilyen szenzorokat. Azt nem említetted, hogy mekkora felbontásra lenne szükséged. A jó minőségű, nagy felbontású inkrementális szöghelyzetadók ára elég magas. Bővebben: Link. A választék nagy, lehet böngészni!
A jelek feldolgozása történhet szoftveresen, de léteznek olyan vezérlők is, melyek perifériaként tartalmazzák az inkrementális adók jeleinek hardveres feldolgozását (QEP- kvadratúra enkóder periféria- ként szokták emlegetni). Érdemes körülnézni a Microchip honlapján, a motorvezérlő demo panelek tájékán is, ötletmerítés céljából.

Hali
Tudnam ajanlani meg a Hall Switchet. Vannak miniatur elemek, es valami vas fogaskerek+ magnes megoldassal. A fogaskerek legyartasa nem olyan nehez egy gepmuhelyben, hall elemet pedig meg lehet vasarolni olcson (lomex). Pl. SS411 unipolar egyszeres, A3425 bipolar quadratura kimenet. Elonye meg, hogy poros olajos kornyezetben is mukodokepes. Maga a feldolgozasra van cel PIC (18F2431, 18F4431), amiben meg a PWM es a hid meghajtas is benne van. A feldolgozast meg lehet csinalni mas tipusu PIC-el is SW-ben. Esetleg talasz mintapeldakat a Microchip oldalan (AN696, AN894). A kommunikacio megoldasa barmilyen is lehet, ez csak a SW kerdese. AVR-ben nem tudok segiteni.
Udv Vili

El_Pinyo

Megnéztem az oldalt, és kicsit drágák, de még a megfizethető kategóriába tartozik.

Elég a 200 as felbontás a szervó kimenetén, és ezt el kell osztani a szervó áttételével ha közvetlenül a motorra teszem. (kis szerencsére a héten szerzek egy ilyen szervó motort és megnézem mekkora a belső áttétele.)

vilmosd

Ez is jó megoldás, de ahogy értelmezem ez még több barkácsolást igényel, és még a szervó átalakítás is kérdéses, mert lehet (nagy szerencsével) hogy akár 400db -ra is szükség lesz.

Olyan szervó kéne, mely alapból tartalmazza a visszajelzést (mint pl a lego motorja) és legalább 50Ncm-s + 2 másodperc alatt körbe tud fordulni.

Vagy mindenképpen nekem kel barkácsolnom? Tényleg nincs ilyen motor készen?

Hali
Gondolom valami nagyobb uzlet lenne ez a szervo. Akkor meg kellene gondolni, hogy megeri-e megcsinalni ezt a megoldast. 400 szervonal mar nem mindegy mennyibe jon ki, es mennyire megbizhato. Van kulonben korbeforgo potmeter (360 fok) is a Bourns gyartmanyai kozott. Pesze ez sem olcso, es egy poti elettartama nem vegtelen. Ilyen volumennel minden forint szamit, es az is hogy nem kell minden heten a javitassal, szervizelessel foglalkoznod. Ha minden keppen kell csinalni mechanikat, egy ilyen kis fogas tarcsa legyartasa nem sokat emel a koltsegeken. Leteznek CR szervok (Continuous Rotation) de ezek sem olcsok:
SPG755A-BM-CR.
Udv Vili

Ha csak 200- as felbontás (1,8°) kell, akkor esetleg szóba jöhetne léptetőmotor is. Vagy valami miatt mindenképpen szervót kell használni?
Léptetőmotor esetén meg lehetne spórolni az inkrementális szögadót, hiszen a szögelfordulás a lépésszám és a felbontás szorzata. Maximum egy index jelzést kell kialakítani, hogy a relatív pozícióból abszolút pozíciót tudjunk meghatározni.

Ez a szervó amit belinkeltél képes többször is körbefordulni?

Nem tudok angolul, de az ábrákból erre a következtetésre jutottam.

És pl le is tudom kérdezni az elmozdulást, ha kézzel forgatom?

Én elsősorban az elektronikával és a programozással foglalkoztam, csak most a mechanika is az én nyakamba szakadt.

Jelenleg csak itthoni "bobby műhely" körülmények állnak a rendelkezésemre, és ez a 400db megrendelés 100db csomagra (csomagonként 4db motor + elektronika) vonatkozott, de elégé elvi dolog ha kész leszünk vele. (pár iskola venné át mint tanulási segédlet programozáshoz)

Eredetileg 10ezer HUF ért terveztük, a "szimpla szervó motorokkal tartok most kb 40ezer HUf nál.

Lehet hogy végül dobnom kell ezt és maradunk a szimpla szervomotoroknál, mert az árral feljebb már nem nagyon mehetünk.

De érdekel ez a szervó, mert ha tudja amit kell 60Ncm nyomatéka akkor minden probléma megoldódott.

De néztem ilyen áttétel építő kittet, mellyel megoldható lenne, és 2000HUF, ezért lehet hogy végül ez lesz a megoldás.

Bár nyitott vagyok még az ötletekre.

Pont léptetőmotoról akarok áttérni szervóra, mert léptetőmotorok nagyon drágák a szervókhoz képest.

Egy 50Ncm léptetőmotor kb 2X annyiba kerül mint az ugyan ekkora szervó (mert hol kapok 3ezer HUF alat 65Ncm léptetőmotort, mert ennyiért osszák az ugyan ekkora szervókat a pacomodell -ben, a léptető meg olyan 8ezer HUF) plusz még egyszerűbb (és olcsóbb) az elektronika.

Ez a szög visszajelző meg egy kis + lett volna mellyel sokkal több programozási lehetőség állna rendelkezésre, ha valaki program közbe kézzel megmozdítja és észre veszi azt is a pc.

Ha találnék olcsóban léptetőmotort valószínűleg az lenne a legjobb megoldás.

Így is 3ezer HUF a conrad-ban a 1:40-es csigaáttétel (rendelésre) melyet minden motorra rá kell tenni hogy elég ereje legyen (20Nm=2000Ncm kell, 40(áttétel)*50(Ncm)=2000).

Ezekre olcsó plexi lapokból készülne a mini robotkar amit adnánk a kitt mellé. (elvileg ezt és az áttétel szerelést már más csinálja, de sajnos nekem kell megtervezni.)

Valahol olvastam hogy lehet régi léptetőmotort használni mint szögjeladót.

Megoldható esetleg működő léptetőmotoroknál is?

Úgy gondoltam, hogy a léptetőmotor rendesen be van kötve, és azt használom szervó helyet (neki nem kell szögjeladó)

+ építeni valami külső áramkört, mely figyelné hogy elfordult e a motor (mert ha pl. a végállásban van hiába adok neki jelet, nem fordul el.)

+ ha leveszem a tekercsekről az áramot akkor kézzel könnyen forgatható. Ha a kézi forgatást érzékelné a külső áramkör valahogy (pl néhány mV-ot rajtahagyna a tekercsen) akkor minden kritériumnak eleget tenne és egyszerűen sorozat gyártható szervót-léptetőmotort kapnék.

Ez megoldható? és ha igen hogyan?

Sziasztok!

Leendő egyszerű kis robotom meghajtásához keresek megfelelő szervókat/2 vagy 4 szervóval hajtott lánctalpas alap platform/. Nem szeretnék rá sokat szánni, kb 5k-t. A váz súlya kb. 1-2 kg lenne.

Mi a véleményetek ezekről?

MG995 Metal Gear
GENUINE SG90 Micro
MG90S Metal Geared

Ti melyiket javasoljátok, illetve egyáltalán jók-e ezek egy ilyen feladatra.

Sziasztok!

Különböző barkácscélokra keresnék valamilyen motort, de sajnos elég tájékozatlan vagyok az elérhető lehetőségek terén.

Nagyjából leírom, hogy milyen elvárásaim lennének vele szemben:
- mindegy, hogy AC vagy DC és hogy mekkora feszről megy
- 0-500 rpm között szabályoznám valamilyen hozzáillő kapcsolással
- nyomatéka legyen annyi, hogy mondjuk kézzel ne lehessen lefogni (és nem árt, ha ezt alacsony fordulaton is tudja valamennyire produkálni)
- jó lenne, ha viszonylag halk és kis méretű lenne
- legyen olcsó

Én kb autós ablaktörlő motorra vagy varrógép motorra gondolok, de szívesen vennék 1-2 véleményt, ötletet hozzáértőbbektől.

Előre is köszönöm!