Sziasztok!

Egy delta robotot szeretnék készíteni. A struktúrája a tipikus három karos, középen egy kardántengellyel ellátva. Mivel négy szabadságfokú lenne, négy motorra van szükségem. Úgy gondoltam, hogy három szervomotor (a három kar meghajtásához) és egy dc motor középre, hogy lehessen forgatni a befogó fejet.
A szabályozást PIC-el oldanám meg mindenféleképpen. Kaszkád szabályozásra gondoltam. A befogófej sebességét és a pozícióját szabályoznám. Itt a kérdésem az lenne, hogy a három motornak három kaszkád szabályzót rakjak, vagy egyet ami irányítja a hármat? Kicsit necces az irányítása is, mivel a vízszintes mozgása párhuzamos kell legyen a felülettel (nevezzük asztalnak). A függőleges mozgás meg erre merőleges.
A másik kérdésem meg az irányítással kapcsolatos. Kamerával szeretném felszerelni. A képfeldolgozást opencv-vel oldanám meg. Ugyebár ez egy komplexebb program lenne. Min tárolhatom és futtathatom ha nem szeretném, hogy számítógépről fusson a program? Néztem az arduinot, de nem tudom, hogy megfelelő-e lenne erre a célra. A másik probléma vele, hogy abban ha jól tudom AVR van, én meg PIC-et programoztam eddig. Esetleg a képfeldolgozás terén jól jönne egy-két jó tanács.

Egy kinematikai vázlatot tudsz mellékelni? Ez a három karos kitétel elég sokféleképpen érthető.

A felvetődő igények miatt mindenképpen PC-t javasolnék PIC helyett, mert a négy tengely szögelfordulásának kiszámításához elég komoly tér-koordinátageometriai számítássorozat szükséges, az előre meghatározott pálya pontjaihoz hozzárendelni a három mozgató tengely szögelfordulását. A delta kivitel miatt még a lineáris interpoláció is bonyolult feladat, de egy ferde síkú körinterpoláció még súlyosabb. (Például középen elhelyezett tárgy körbejárása a kamerával.) A kamerának csak egy forgástengelye van?

Ez nem éppen kinematikai vázlat, de látható rajta, hogy hogyan is képzeltem el:

http://www.parallemic.org/Material//DeltaScheme.gif

A kaszkád szabályozást akarom megvalósítani PIC-el. A szabályzó már készen kapná a koordinátát, csak viszonylag gyorsan és túllövés mentesen kéne eljuttassa a célhoz a befogófejet. Ezt szeretném PIC-el. Az irányítást, ami a képfeldolgozást meg a koordináta kiszámolását illeti, azt szeretném valami máson futtatni. De ha nem kapok semmi megfelelőt, akkor marad a PC.
A kamerát nem mozgatom. Azt felfüggesztem és lesz egy fix pozíciója. Bekalibrálom, hogy egy pixelnek mekkora távolság felel meg és így tudom a tárgy pontos pozícióját.

A PC kiváltására próbálkozhatsz valami erősebb ARM-es számítógéppel. Pl. Pandaboard, de talán még egy Raspberry Pi-vel is lehetne próbálkozni.
De az Arduino több nagyságrendbeli tévedés OpenCV-hez, se elég RAMja, se kellő számítási teljesítménye nincs képfeldolgozáshoz.

Nézegettem az általad ajánlott single board számítógépeket. Ár szempontjából a Raspberry Pi-t esetleg megvenném, de a Pandaboard már túl drágának minősül . Akkor inkább már a laptop. Sajnos az Opencv tényleg sok memóriát felemészt, de ennél memóriatakarékosabb képfeldolgozó API-t nem találtam. Én meg nem hinném, hogy tudnék optimálisabb API-t írni. A matlab is tud még ilyesmit de nem lehet vele real time dolgokat csinálni, mivel az sokkal több RAM-ot igényel. Szóval marad a PC.