Írtam már nekik, 150 HUF/vágás, ha nem találok jobbat akkor az lesz. A lábakat plazmával vágják majd ki és servo tartókat is hajlítanak nekem, csak a vázat akarom ebből az alu profilból. Köszi a linket!

Konkrétan náluk találtam a leírt profilt és azt modeleztem le solidworks-ben.
U profil

Honnan a Phoenix név? Phoenix kódot használsz, vagy csak fantázia név?

Plexit tudsz vágatni. Arra majd figyelj, hogy lassabban mozgasd a lábakat majd ha a robot a földön, mert el fogod ilyen sebességgel törni a szervókban a fogaskerekeket ha súlyt kell mozgatni. Nézz inverz kinematikát a neten, hogy hogy kell számolni, ilyen hosszú lábaknál már csúszkálnának a körív miatt a lábak pl ha előre tolod a robotot.

Azért, mert a robotot több másikból kukáztam össze, és "újászületett" a kis bestia a porból Saját programot írtam anno.

Már eldőlt, hogy miből lesz a váz, készülnek a lábelemek és a servó tartók, persze a láb tagok rövidebbek lesznek, nem olyan nagy mint a modelen. Csatoltam a terveket, ha érdekel.

A sebesség nekem is feltűnt, hogy veszélyesen nagy, a kis 9-g os servók is rendesen rángatták az állványt. A nagy lábat még be sem tudtam izzítani, mivel az arduino nem bírta az áram felvételt, na készültem el a táprésszel, majd hét végén tesztelem.

Nézegetem az inverz kinematikát, találtam is rá pár progit, de szívesen megnézném azokat a forrásokat amiket te tanulmányoztál át.

Eddig két IK kódot találtam az egyik a NUKE, a másik a Phoenix, amit Jeroen Janssen (Xan) írt még a Lynxmotion Phoenix hexájához és manapság is elég sokan használják.

Többször is szóba került a servók sebessége. Eddig odáig jutottam, hogy arduino-val fokonként mozgatom a servót és a fokok közt a delay növelésével, csökkentésével lehet lassítani, gyorsítani. Próbáltam még a VarServoSpeed libraryt is, itt is hasonlóval oldották meg. A pca9685 ös 16 csatornás PWM vezérlőnél a PWM jeleket kell szabályozni. Ez esetben is hasonló megoldásra van szükségem, vagy megoldható, hogy egy utasítással adjam ki a servó pozicíót és servó sebességét? A többi Serial Servo vezérlőnél ez megoldható.

Ötletek? Előre is köszi!

Jó programmal minden megoldható, kicsit számoltatni kell a mikrokontrollert, a kulcsszó az inverz kinematika, összetett feladat de látványos az eredmény, ne félj számolni, tervezni. Maga a pca9685 nem tud ilyet.

Igen természetesen tudom. IK-val az elején nem akartam foglalkozni, első körben totyogjon a gép Akkor marad a több pontos mozgás, majd később az IK. Amúgy mi az oka annak, ha felteszem a kérdést az inverz kinematikával kapcsolatban, hogy hol érdemes utána olvasni, senki sem válaszol?

A több pontos mozgás ok, elsőre beteszed for ciklusba a mozgásokat. IK-t egyénileg számolod minden karra, én nem oldalról néztem, papíron kiszámolod és kész.

Olvasni lehet, de szaraz olvasmany. Kulcsar fele robottechnika konyv pld jo. A tobbi csak angolul elerheto. Matek elokepzettseg sajnos alapkovetelmeny.

Mit értesz matek előképzettség alatt? Ahogy a képleteket néztem, középiskolás anyag, csak összefűzve. Pár excelt már leszedtem ami IK-t számol, illetve betáraztam jó pár angol anyagból, csak le kellene ülnöm Most egyelőre a mechanikát raknám össze... De nem találok sehol rendes U profilt aluból (10x20x10x2), ahol meg van ott nem tudják pontosan méretre vágni, aki meg vágná az kis tételben nem vállal. Legrosszabb esetben haza megyek vidékre veszek valamit és levágom flexel

Egyszer láttam egy magyar hexát, víz vágott alu váza volt, azt hiszem olyan 40 ezer HUF volt csak a váz. Most nem találom sehol a videót. Valakinek ötlete?

Nem gondoltam volna, hogy ilyen nehéz összeszedegetni az alkatrészeket. Szinte minden megvan a hexához... Jelenleg nem találok peremes csapágyat (5x8x2,5) Modellboltok akik tartottak, már nincs raktáron, beszállítót keresnek, ipari csapágyat nem akarok használni, nem lesz akkora terhelés és elég drágák is...

A kisebb méretű csapágyak között vannak olyan méretek, amik járatosabbak. Azokból kaphatóak olcsó kínaiak. Ezek nem peremesek, de egy aluprofilba araldittal biztos be lehet ragasztani.

A csapágyat nem szeretném fixen rögzíteni. Ez majd egy 8-as furatba megy bele. A lenti képen láthatóan lesz megoldva a vízszintes elfordulása lábaknak.

Ma elkészült a mechanika nagy része, majd lesz hasa is a robotnak, amint megjöttek a csapágyak e-bay-ről. Remélem holnap, vagy holnap után sikerül a software-t is megírnom. A saját építésű váznak az volt a célja, hogy olcsóbban kijöjjek, mintha e-bay-ről rendeltem volna... Hát nem sokkal vagyok az e-bay-es ár alatt. Tanulságos volt az építés az biztos.

Van középiskolás megoldás meg van megkötésmentes. Ha képleteket néztél akkor nagy valószínűséggel egyenes felületen fogsz jó esetben a felülettel állandó szöget bezáró vázzal mászkálni. Ha egy láb rálép valamire vagy nem ér le akkor már borult is az előre idealizált pálya.
Lehet Pitagorasz és szögfüggvények használatával is dolgozni, de egy ponton megrekedsz.
Mindenesetre szép robotot hoztál össze. Kíváncsi leszek mennyire lesz dinamikus.

Említetted, hogy te is 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver - I2C interface - PCA9685 -öt használsz. Mekkora PWM frekvenciát állítottál be?

Az a szervótól függ az ismétlési freki, alapból 20 ms lenne de sok szervó gyakrabban is frissíthető.
Én nem ilyet használok, próbálkoztam egy Lynxmotion 32 csatornással de nem lehetett úgy kezelni a csoportokat ahogy ideális lett volna, egyesével pedig lassú volt. Első verzióban hardveres pwm et használtam 14 biten, utána már megszakításból ment erősebb procival. Analóg szervókkal max 16 milisec amit még el tudtam érni, digitálisnál 7-9 is szokott menni (itt vigyázni kell mert ha van visszajelzés akkor veheti parancsnak a túl gyors jelet és magasra kerül a jel hogy visszaadja az aktuális pozíciót -> 3,3V kontroller nem minden lábon szereti).

Boccs, kevertelek mzozo95-el. Nem értem mi baj az SSC-32 vel, sok hexát azzal hajtanak, a phoenix code-ot is arra írták és elég szép a mozgása. Amúgy arduino-ra épül a rendszer, ezért kell valamit beiktatnom a servo-k és az arduino közé, vagy marad a Mega/MegaServo library

Sziasztok!

Készül az új hexa test, mindenképp műanyagból. Kicsi utána olvasva sok helyen az ABS-t javasolták, de eddig itthon nem találtam sehol, egyik cég a HIPS-t javasolta, árban jónak is tűnik. Valakinek egyéb ötlete? Plexi elvetve

Sziasztok!

Ha érdekel valakit, utána jártam, az ABS tökéletes, a HIPS is, csak sok nagy műanyag kereskedő cég nem ad el kis mennyiségben. Találtam egy céget, akik leárazva értékesítenek maradék táblákat, méretre vágva teljesen korrekt áron. 0,7 m^2-nyi 5mm-es ABS lemezt vágattam A4-es darabokra + hulladék, ez komoly 5.500 HUF-ból megvolt. Ha valakit érdekel és lehetséges akkor linkelem a cég honlapját.

Valaki ajánlotta még a textil bakelitet, lehet, hogy az is megfelelne erre a célra.

A legtöbb szervó vezérlő a parancsokat egymás után hajtja végre, vagy egyszerre több utasítás is végrehajt?

Tehát pl. ennek:

#1 P1000 T1000
#2 P2000 T2000

az eredménye az, hogy az első szervó 1 másodperc alatt felveszi a P1000 pozíciót és ha ez megtörtént, utána a második szervó a P2000-et, vagy a két szervó egyszerre fog mozogni?

Azt sem tudom, ez mennyire szabványos dolog, vagy ahány vezérlő, annyi szokás?

Sziasztok!
Segítségre lenne szükségem,olyan embert keresek,aki ért az elekronikához-mechatronikához!
Évek óta építek egy 3 tengelyen mozgó cockpitet,de nem tudom a mozgását gatyába rázni.
Szeged vagy vonzáskörzetéből lenne a legjobb.
Köszönöm.

Sziasztok!

Érdekelhet valakit egy eladó hexapod? 18db MG996R servo, cnc vágott abs váz, 2db 16 csatornás servo vezérlő. Csak egy arduino kell bele és már szalad is Annó amolyan tanuló projekt volt, már nincs időm foglalkozni vele. Aki nem akar építeni, csak programozni, annak hasznos lehet

Mzozo95 pm ment.