Hát az előbbi linken van valami olyasmi megjegyzés, hogy 360 fokosra módosítható. Én egy Hi-Tec szervóval csináltam azt, hogy a potméterét kiraktam a házán kívülre és a fizikai akadályt is letávolítottam a tengelyről. A Futabában a NYÁK-ra van állítva a potméter, ezért azt nem is erőltettem.
Ki kell mérned, hogy közép állásban mekkora fix ellenállással kell helyettesítened a potmétert, majd ki kell cserélni azzal. Ezek után persze, csak úgy fog működni, hogy ha az egyik irányba küldöd, akkor pörög ész nélkül, és fordítva is így működik. Magyarul, nem fogod tudni pozicionálni, hiszen nem lesz visszacsatolás... Nekem így működik az egyik vitroláshajómban, ez csörlőzi a behúzó kötelet.

Üdv.!
Akor szétkapom a szervókámat kikmérema potit.
Helyetesítem egy akkora fix elennálásal ami a köépállásban a poti értéke..( a poti remélem nem olyan tiltott rövidítés mint a vok )
Ezután eltávolítoma fizikai akadályt(ha van)
Akkor forog körbe ha ráadom simán a piros és feketére a feszt és megcserélem akkor másik irányba?

8hsz-szel feljebb ott egy link, hogy hogyan működnek és hogyan kell vezérelni. Ha végigolvasod szerintem mind a 2 kérdésre megkapod a választ.

Bővebben: Link

Nem!!! Számtalanszor leírtuk már... Nos, a pirosra feszültséget kötsz (4.8-6V), a feketére földet (GND-t). A maradék sárga/fehér vezetékre pedig négyszögjeleket kell küldened. Másodpercenként 50x kell ráküldened 1ms és 2ms közötti hosszúságú magas színtű jeleket. A másodpercenként 50x kiküldött 1ms hosszúságú jel, a szervót az egyik végállásba a 2ms-os pedig a másik végállásba mozgatja...

Üdv.!
Köszönöm az egyenes leírást!
Ez ilyet jobban szeretem mint amit a Eagle-s fórumba csinálnak
Tudja mindenki de csak célozgatnak.

Sziasztok! Létezik valami olyan oldalt, lehetőleg magyar, ahonnan meg lehet rendelni egy hasonló robotot, amit át lehet kisebb-nagyobb mértékben programozni?
Előre is köszönöm

Sziasztok!
Igaz nem vagyok nagyon jártas robotokban, de már programoztam egy ilyen kölcsön robotot. Robot szervókat is lehet kapni elfogadható áron, nem kell bütykölni. A négyszögjelet változtatva pedig tudtam lassítani, gyosítani a forgáson.
Nem tudom szabad-e itt "reklámozni", mert nem ez a célom, de Parallax termék és van Bp-en is forgalmazója. Lásd: www.parallax.com , pl. a Boe-Bot Robot. Különféle érzékelőket is lehet kapni hozzá. Persze árban is el lehet szállni velük sajnos. BASIc alapu programozás, még a hozzám hasonló, uC programozásban nem jártas, de lelkes amatőröknek is tökéletes élményt nyújt.

Annyit helyesbítenék, hogy sajnos hexapod nincs nekik, guruló vagy két lábon járó igen.

Sziasztok!

Kicsit elaludt a topik. Van valakinél valami fejlődés?
Szeretnék én is építeni egy hexapodot de én kis méretekben gondolkozom. Én micro servókból szeretném felépíteni kis méretben, ettől függetlenül a vezérlése ugyan az lenne.

Van valakinél valami eredmény?

Üdv.: Kenikol

Köszönöm a választ, bocs, hogy későn, csak mostanában tényleg haldoklik a topic, arra gondoltam, hogy rendelek külföldi oldalról komplett, csak nem tudom mennyire bonyolult ezeket összerakni

Sziasztok!

Sajnálattal látom, hogy 2010 re még nem jutott hozzászólás. Most kezdtem el én is egy kis hexapodot, de ahogy túljutok egy bukkanón máris jön a következő...
Esetleg valakinek tapasztalat a szervók szögeinek felbontásáról? Mármint a standard szervók vezérlőjelének mekkora változására mozdul meg a szervó?
Ha pld 120 fokot 256 lépésre bontok vagy 1024 re akkor finomodik érezhetően a szervó pozícionálása?

szia, én úgy vettem észre, hogy szervók között vannak különbségek, kb 180 fokot 200-255 részre oszthatsz, hiába használtam finomabbat, nem finomodott a felbontás.

én így oldottam meg
void pwmkezdet(void){
servo0on();
servo1on();
servo2on();
servo3on();
servo4on();
servo5on();
servo6on();
servo7on();
servo8on();
servo9on();
servo10on();
servo11on();
servo12on();
servo13on();
servo14on();
servo15on();
servo16on();
servo17on();

}


volatile void mozog(){
pwmkezdet();
servotime++;
_delay_us(szervo1ms);// definiálva van, mert szervótipusonként eltérő lehet, késöbb kalibrálni kell a szervókat is, ha másfajták.
for (a=0;a<255;a++){
if(servo[0]==a){servo0off();}//azért csinálom ezt, mert változtathatóra akartam a lábakat, így elég csak átdefiniálnom
if(servo[1]==a){servo1off();}
if(servo[2]==a){servo2off();}
if(servo[3]==a){servo3off();}
if(servo[4]==a){servo4off();}
if(servo[5]==a){servo5off();}
if(servo[6]==a){servo6off();}
if(servo[7]==a){servo7off();}
if(servo[8]==a){servo8off();}
if(servo[9]==a){servo9off();}
if(servo[10]==a){servo10off();}
if(servo[11]==a){servo11off();}
if(servo[12]==a){servo12off();}
if(servo[13]==a){servo13off();}
if(servo[14]==a){servo14off();}
if(servo[15]==a){servo15off();}
if(servo[16]==a){servo16off();}
if(servo[17]==a){servo17off();}
}
}

ISR(TIMER0_OVF_vect){
mozog(); //tényleges szervó kezelés
TCNT0=ocr0alap; // itt lehet kicsit kalibrálni hogy milyen időközönként menjen interruptba minél kevesebb az érték annál nagyobb a késleltetés 2 interrupt között
}

egy pufferen keresztül növelgetem a servo[] tömböt
én így tudtam megoldani, hogy 18 db szervót kezeljen.
kísérleti stádiumban már csináltam egy kis koordináta transzformációt, nem sok sikerrel..
szerintem a szervók kicsit delineáris karakterisztikájúak, azaz nem egyenes arányban nő az elfordulás szöge a vezérlőjelhez képest. rá kell húzni egy közelítő fgvt.
az atmega8 am 14.xxxMHz-n megy ami a sorosporthoz kell, mert azon fogja kapni hova kell állniuk.
itt egy kis vidi, hol tartok:

Bővebben: Link
(nem ráng a szervó, egy potival x koordináta szerint mozgatom)
még be kell raknom 1 puffert+ interpolációt, hogy a képen látható görbe kb egyenest adjon.
mert most minden szervó 1 et lép az EEPROMba írt koordináta fele, amíg nem éri el... kicsit kockásra veszi a figurát.

ha valaki tervez Ebayról rendelni MG996-os szervót feltétlen szóljon, 18db ot megvennénk tőle, ha jó árban van.

a szervó szűk keresztmetszet lehet. azzal küzdök, hogy el kell bírnia egy notebookot lecsupaszítva, mert az lesz az "agya".. olyan dolgokat kell majd csinálnia, amit AVR nemigen tud.(kevés memória)

ha lenne pénzem, inkább hidraulikusra csinálnám a mozgatást.

úgy olvastam, hogy a szervók 4-5 mikrosec felbontásúak
1ms=1000mikrosec=>1 "lépés"=~200~250
uint8_t ben el is fér

szeretném már látni szaladni

arra azért figyelj, hogy microból is a nagyobb nyomatékút vedd meg, mert ha összecsuklik nem ér semmit, egy akku tömegét meg kell tartania.
TowerPro SG-90 low cost Micro Servo ez már a legalja, amit lehet használni is valamire.
de inkább ennél csak erősebbet.
minél erősebb, annál hosszabb lehet a láb, annál gyorsabban fog majd mozogni, és annál nehezebb terepen fog tudni majd mozogni.

tud valaki olyan forrást ahol 2000-2500Ft ért lehet vásárolni MG996R vagy MG995(ez kicsit gagyi) szervót?
amit láttam:legolcsóbbra is 3300Ft re jönne ki ha Ebayról rendelnénk. főleg ha a vámon megakad.

vagy ha valaki tud olcsó 10kgcm-es szervót az jelezze.
a pontosság nem fontos.

szervóknak nem árt egy(vagy több) kapcsitáp amiről lehet 6v ról hajtani őket, az akkura kell lemerülés védelem(lipohoz), kell egy agy(atmega8/16/32/64, 20MHz körül), kell valami periféria, amivel az irányítást megoldod. szerintem kézenfekvő egy 433-mas adóvevő modulpár , + egy ps joystick +sok sok szabadidő

a váz, az is móka, a szervókat nem szabad csak összeragasztgatni,mert tönkremennek a rossz irányú hajlítástól, a videomban látható konstrukció a minimum, hogy tartós legyen a konstrukció.

mikro méretben nem biztos hogy kell, mert vastagabb a tömeghez képest a szervó tengelye.
Én azért ajánlanám.
PCB megfelel a célra szerintem +lehetne rajta adatvonal amire a nyomásérzékelőket lehetne rakni.

Valaki csinált már nyomásérzékelőt talpakra,
milyen módon csinálnátok?

Helló!

Megnéztem a videót, hajszál pontosan így próbálgattam én is.
Csak én téglalapot rajzoltattam vele, a felbontás pedig 750 lépés 160 fokra. Nem tudom minek akarsz rátenni laptopot, szerintem a prociba belefér ami fontos
jelenleg nekem is sorosportról megy, de csak 3 értéket küldök x y z koordinátát, a szögeket maga számolgatja a proci, aztán létrehozza a négyszögjeleket. megpróbálok feltenni képeket, videót csak ha meglesz az új mechanika.

akkor kicsit előrébb vagy mint én, csak vizsgaidőszakban tanulni is kell néha.
grat hozzá!
a noti képfelismerésre kell majd.
vannak rá programozóim a szomszéd intézményből E betűvel kezdődik és LTE a vége.
a komolyabb programozást rájuk bízom, ha lenne 500MHz feletti procim, akkor esetleg nekiállnék képfelismerésnek.
addig marad a kétmagos noti, saját akkuval, linuxxal.
+ultrahangos távmérés,+gps(van feleslegben)
+ha unatkozunk hangfelismerés. ide talán még elég lenne egy ARM is. de a szervóvezérlést rábíznám egy külön avr-re biztos ami biztos.

Ahogy nézem a magyar írás szabályait főleg...

Szerintem gondold át mit is akarsz pontosan fejleszteni.
Egy kis robotba a gps elég pontatlan lehet szerintem. Ultrahang nekem nem vált be eddig, inkább az optikai rácsos távmérők közt nézelődöm.

Azt hogy értetted, hogy minden szervó 1-et lép?

Sziasztok!

Elkezdtem megépíteni egy eredeti kapcsolási rajz alapján az SSC-32-es servó vezérlőt, ill megtervezni a nyáktervét. Ez egy 32 servót vezérlő rendszer amiben minden egybe van építve.

Ha valakit érdekel szívesen megosztom veletek alább megtaláljátok, érdeklődnék hogy szerintetek házi után építésben működhet-e a dolog?

Még nincs teljesen kész és elég kezdő is vagyok de szeretem a kihívásokat. Ha valaki talál az eddigi kötésekben hibát az légyszíves szóljon.

Programokat is találtam az AVR-be a www.lynxmotion.com oldalon.

Üdv.: Kenikol

A PDF fájlban az utolsó előtti oldalon találjátok a kapcsolási rajzot amiről próbálom megépíteni.

A legkisebb elmozdulás, amit meg tudtam vele valósítani.
Az adatlapokban is 4-5 mikroszekundum van megjelölve, mint vezérlőjel felbontás.A 700as felbontás kicsit soknak tűnik.
Hogyan kezeled a szervókat?
HW PWM el?
timeres interruptal?
while ciklusosan main fgvből?
Nekem csak timeres működik jól.
HW PWM mennyisége kevés 1db MCU nál
main fgv.-ben pontatlan.
Már megcsináltam egyszer rádión vezérelve 1db szervót, hasonló mintára. Egy hiba adódott. Amikor kevés a BAUD rate, ritkán jut el az MCU-ig az új szervó-állás, vagy a szervóhoz a vezérlőjel, ezért alakítottam a kommunikáción is, hogy minél kevesebb proc.időt foglaljon le.

ISR(USART_RXC_vect){
input[n]=USART_vReceiveByte();//usart vétel, későbbi feldolgozásra
n++;// számláljuk a későbbi feldolgozáshoz
}

ezzel a szervókhoz tartozó timer0-tól kevesebb időt veszünk el.

A fejlesztés nem csak az én ötletem..
Annyira nem is lesz kicsi méreteiben, ha minden jól megy.

Az optikai távmérőket nézegettem én is, arra ott lesz a 2 kamerás rendszer.
Srácok ha nekiállnak, csak sikerül valamit megalkotniuk, hogy 2 kamera képéből le tudjanak képezni egy kisebb teret.

gps extra.. máshoz fog kelleni.
Jó ha készen van egy libary.

Én PIC et vettem rá a számolgatásra, és lábanként tervezek egy procit. Felfűzöm őket egy soros vonalra, egy központi cpu pedig megmondja nekik merre mozog majd a robot.
Sok kihasználatlan lehetőséget hagytam benne a későbbi fejlesztéshez, még a láb érintés visszajelzésén gondolkozom.
A legfontosabb nekem a moduláris felépítés, így kölcsönkaphat pár dolgot az előző projektekből.

Számolgattam kicsit, most 28 lábat tudnék sorbakötni... ki bírna anyagilag azt a sok szervót...

A felbontás jobb mint 256-on, érezhető a különbség.
hw pwm-et használom, a soros olvasás van egy interruptban, és folyamatosan fut a szögszámolgatás.
Denavit-Hartenberg nem akart beférni, úgyhogy kénytelen voltam egyszerűsíteni.

Milyen paraméterekkel hajtod a PIC-et?
Mennyi a memóriája, és milyen nyelven programozod?
El kéne férnie a 8K flashban 3 szab.fokra az algoritmusnak, hacsak nem szállt valami el a double típusú változókkal.(butítani kell kicsit)
Amennyiben basicban programozol, akkor értem a gondod.
Érdekes amit belinkeltél, valószínűleg erre már a prog.tervezőket állítom rá, hogy minél jobban használható fgv.-ket csináljanak belőle.

A mechanikát milyen anyagból tervezed?
Ha lézerrel kell szabdalni, tudok egy céget.
AutoCAD, G-kód, vagy rajz alapján lenyomják, szerintem elég olcsón.
Vágás hossza, vastagság alapján számolják az árat.

Fogazó műhelyt nem találok a környékemen,
ahol a szervók fogaskerekét le tudnám gyártatni fémből, vagy karbonból.

Műanyagból nem sok időt adok nekik.

Mekkora baud rate- al tolod az adatokat neki?

Úgy számoltam hogy 20ms-onkén van interrupt, és elfoglal 2,2ms-t a szervóvezérlő művelet.
Az összes adatot át kell tudnom tolni 17ms alatt.

hogy biztosan ne essen ki egy periódus sem, akkor 8ms alatt át kell jutnia 1adat PACK-nak.
18*2byte+6*ADC(2byte)+chk(2byte)+ ami még kellhet, némi biztonsági tartaléknak, későbbi fejlesztéshez.
legkevesebb kb 57,6K baud felelne meg, a pontos és gyors működéshez.
Ellenkező esetben lennének problémák.

A te esetedben kb 38,4Kbaud elég
6db 32bites változókhoz+6adc(16bit)+chk(16bit)
ADC nélkül 28,8Kbaud.
Esetleg egy szinkronizációt végre lehetne hajtani.
Összelövik az óráikat, és időzítve küldik az adatokat.

Kommunikációs célra
RF tranceiver-t használnám, ez elméletileg tud ekkora sebességet.(elméletileg, mert soha nem próbáltam még, porosodik a polcon jelenleg)

Neked mennyi idő jutna a kommunikációra?
Interrupt közben nem lenne szerencsés megszakítani a műveletet.

Ez a lézeres vágás érdekelne, ma pont a mechanikán kezdtem el dolgozni. Számolgattam kihajlásokat, elvileg 3mm es alu vagy 5 mm-es plexi lap lenne jó. A mikro szervók miatt nekem a tömeg nagyon kritikus, így is 400g jött ki.... 160 gramm ot tud megtartani egy láb normálisnak mondható pózokban (ezt tegnap mértem ki)
ha 3 láb egyszerre lent van, akkor meg is tartja. Sajnos így is külső tápkábel lesz (a robot építésben feltettem egy korlátot a ráfordítható összegről ezt nem lépem túl)

A komunikáció 9600-on megy, ez volt az első ami felmerült és maradt is. A prgramozást pedig sajnos elég szétszortan teszem. Van sok külön modulom, megtalállható benne c, basic, pascal, és a kihagyhatatlan asm (soha senki ne becsülje le a nop erejét!)

Hétfőn veszem meg a szervókat, addigra elvileg már csak 6 láb elem legyártása marad, mehet a nyák tervezés.

írtam egy pontosságot tesztelő kis program részletet, ami 40 pontot érint le, meglepően pontos eredményeket kaptam. Viszont ha lineárisan akarom vezérelni a lábat még mindig van egy kis cikcakkos vonalvezetés, érdekes módon csak és kizárólag akkor, ha valamelyik szervó jele 1,5 ms alatt van (úgylátszik ott másabb a karakterisztika)

Ja igen és a paraméterek: 6Mhz PLL el (pwm modul miatt, ha valaki tudja hol lehet 6,4 Mhz körülit kristályt kapni kérem jelezze) A lábat vezérlő procik 8 bájt adatot kapnak, egy a cím, 5 adat és két lezáró bájt.
2 bájt még kihasználatlan, viszont a későbbiekben hátha kell valamire.

Addig szeretnék eljutni, hogy gépről a koordinátákat keljen csak küldeni, és a mechanika teljesen kész legyen. Ezután jön a mozgásokat összehangoló pic vagy avr program, végül az RF. Remélem sulikezdésig belefér az időmbe mind.

Haladás, elkészültek az első alkatrészek!
Valaki került közelebb a végcélhoz?

Ha a táp-feszt emeled, erősebbek lesznek a szervók.
nálam 5,8v-on mennek, elvileg a tieidnek bírniuk kell a 6-7v-ot is.
Nézd meg az adatlapjukat.
Tápforrás mi lesz?
Nállam egy kapcsolóüzemű tápegység IC (TS2576-ADJ dc-dcstepdown)
üzemmódban adja 11,1v ról az 5,8v-ot.(ajánlom neki,
hogy 6db szervót bírjon)(talán 9 et )
A konstrukciómban 2-3 db ilyen táp kap majd helyet+ egy kisebb a 3,3v és 5v-os kütyüknek.
Nem tudom még, hogy megéri-e, a súlynövelés.
Lehet egy tl494-es IC-t üzemelek inkább be, az egész kóceráj ellátására. Könnyebb lenne talán.

Azt is számításba vettem, hogy maga a nyák lesz az alváz is. 2-3 rétegből már strapabíró, az lenne vezetékek helyett, így nincs vezetékdömping.
Minden szalagkábelen csatlakozna az alvázhoz.

Senki sem arra tervezi a robotját, hogy ugrálni fognak rajta

Tápon még nem gondolkoztam, egyenlőre labortáp tartja életben.

Elmentem szervókért, mondani sem kell a "raktáron" kijelentés azt jelenti egyszer volt ilyen is a kínálatban...
Ezért igaz kicsit drágábban de nagyobb nyomatékú szervókat tudtam venni. 17db nál tartok, már csak az utolsó hiányzik. PIC ből ugyan csak ki voltak fogyva, cavarokat pedig még keresni kell

Talán hétvégére elkészül a mechanika teljesen, PIC-en még csiszolni kell, hogy lekezelje a lábak kapcsolóit is.

Te mechanikához rajzoltál már valamit? Mekkora össz tömegre számítassz?

A mellékleten látható, a 3d-s modellje.
Mondanom sem kell, hogy ez nem végleges, csak a lábak külalakját vizsgálgattam.

Érdemes a szervók többségét egyformára, a nagyobb igénybevételű helyekre erősebbet.

3Kg-ra számolok, össztömegre.

Csapágyazást miből készíted?
-Nálam rézből van.

Szép, lesz gondod a szinkronnal ahogy elnézem.
én mindenképp fél kiló alatt maradok, szóval hatoda méretben gondolkozom
Szervók nyomatéka mennyi?

Csapágy nálam csak egy helyen lesz, ott pedig alu ban egy esztergált acél tüske. Elsőre minél egyszerűbbet akartam kihozni, de már 32 darabot kell kimarni hozzá bonyolódik szépen!

Most rajzolom a lábak tövének végleges konstrukcióját. Ha kész majd felteszem.

Inverz kinematikát mi módon számolod? Milyen modellt veszel alapul?

A tervezett szervók:
6V-on
0,65Nm=6,5kgcm
1,1Nm= 11kgcm((túl lehet hajtani kicsit)
kb (nem mértem még le!)
25cm-es erőkart enged.

Csapágyakat nehogymár esztergáld
megy olcsóbban is. rézcső, meg popszegecs.

Mi baj van a szinkronnal?
Fejtsd ki bővebben.
Nálam az összes egy időpontban kapja a jelet.
Nincs eltérés.

A karakterisztikát, meg fel fogom venni minden szervóra.
El lesznek nevezve, egyenként. Mindegyiknek saját függvénye lesz. (itt kiderül bírja-e)
KB be kell lőni a középállását, felvenni a vezérlőjel-szögelfordulás grafikonját.
Közelítő fgv.-t húzni rá, majd mehet a menet.
Amennyiben kevés lesz hozzá egy atmega8-as, előveszem az ARM-ot az tuti megbirkózik ezzel a feladattal.(+lenne még 40 láb amivel nem tudok mit kezdeni )

Nekem ez volt az első próbálkozás (melléklet), ezt bővítettem 3D re.
Az hogy egy időben kapja mind a jelet egyrészt elég nehézkes, másrészt ha pont egyszerre mozdulnak lábak fura mozgást fog produkálni. Egy nagyon kis eltérés sokkal "stabilabb" hatást kelt az eltéréseket felveszi a váz rugalmassága.

Csapágyazás szerintem a más kialakítás miatt nálam nehezebben megoldható, de ha megnézed a sík modellt látod a láb formát.

Az alap gombbal tudod számolásra bírni. Ha játszol a pózokkal nem minden esetben áll be hajszál pontosan a karvég. Ez azért van mert az átvitel és négyszögjelléalakítás hibáját is belevettem.