az optikai egeres verzión én is agyaltam, de azt hiszem hogy ott csak 8*8as felbontás van , vagy valami hasonló rémlik nemtudom honnan,
Nem értem a problémáid, mit takar nálad a túl lassú? 1 óra van a versenyen, tehát idő az van, a por kerül bele elhárítható nagyon egyszerűen, a pontatlanság csak a mérési eredmények (tételezzük fel hogy 1%-os pontossággal tudom mérni) számolási hiba (ezt 0-nak tekintem), ill, az hogyha megcsúszik a tárgy mondjuk 30cmnél megcsúszik 3 cm akkor is 10%, de a szöget pontosan le tudom mérni, tehát az összegzett helyzetmeghatározás elég pontos lesz 10% körül lesz a hiba, ami még belefér. Egyébként a versenykiírás ezen a linken olvasható el:
Bővebben: LinkMég nincs kiírva a 2010-es de én előre dolgozok, mert a nyáron ahogy ismerem magam nem fogok vele foglalkozni

Igen, sajnos a potméteres ötletben elég sok a hibalehetőség, és még egy apróság: megnéztem a versenykiírást, a szabályokat, és a pályát, namost az a helyzet, hogy a pálya 90%-a víz. ha valahova leteszed az ólomgolyót az lesüllyed a medence aljára, ahnnan máris nem légvonalban méred a távolságot, hanem egy adott szögben, ami természetesen csökken, ahogy távolodsz a kiindulóponttól. Közben eszembe jutott, hogy mivel a pálya nagy része víz, ami mellesleg tökéletes állóvíz, mi lenne, ha egy kis átfolyásmérő szerűséget építenél az aljára? Egy csőbe beleteszel egy propellert, arra meg a már előbb említett egeres-optokapus-lyuktárcsás számlálót. Vagy mivel a kanyarodást is figyelmbe kell venni egyet-egyet a két oldalára.

még nem tisztázott hogy a 2010-es versenyben milyen anyagból lesz a talaj , egyébként erre is gondoltam, és csak simán úgy kell megoldani, hogy amikor leengedem, akkor a huzal feszességét mérem, ha az elér egy szintet (kisebbet, onnastól kezdek mérni), és mindíg arra törekedek, hogy a huzal azon az adott fesszeségen maradjon. Már a beleakad valamibe hozzászólást is értelmeztem, de mivel a robot elmegy előtte, ezért nem valószínű hogy beleakad valamibe, de ezen még agyalok egy kicsit

Megnéztem a linken a videót.
A víz miatt mostmár értem a kerék elcsúszást, és az optikai egeret is kilőhetjük.
Egyre szimpatikusabb az ötleted. :yes:
Ez a verseny baromi jó játéknak tűnik.

És nagyon sokat lehet belőle tanulni , ill. számomra az anyagiak is fontosak, nem vagyok Fősulisként nagyon elengedve anyagilag, de ez csak OFF BOCSI

készítettem egy mindent átfogó elvi rajzot, és szerintem ezt egy 100*100-as (mm) kis egységben kivitelezni is lehet ja még a tolópoti után is kell egy vezető, mert ha az nem lenne pontatlanok lennének a mérések

Ezzel a mechanikus szerkezettel csak annyi a bajom, hogy amikor én építettem bármi elektro-mechanikus izét, akkor ott mindig a mechanikával volt a baj. Ezeket nem tudod boltban beszerezni -a CD-mechanikát leszámítva - neked kell elkészítened. Nagyságrendekkel több gond lesz vele, mint az elektromos részekkel. Ha verseny közben a poti vizet kap, vagy a csörlőre rosszul tekeredik fel a kábel és beszorul, gondolom nem mehetsz oda megjavítani.

a mechanikával eddig sem voltak gondjaim, azt ugyan hosszú idő alatt, de meg tudom tökéletesen csinálni , A robotot is én építettem ha érdekel teszek fel képeket, és meglátod, hogy meg tudom oldani a feladatot. A robotról annyi hogy 4kerék meghajtású mind a 4 el tud fordulni, minden keréknél van 2 csapágy,+ egy kardántengely, ha tudnád miből készült kinevetnél Ja és minden mm-ét én saját kezűleg készítettem, kivéve az olyan egységeket, mint pl a motor

Már nekiálltam alkatrészeket keresni, a köv. kérdés. Szerintetek alkalmas-e ez a motor áttétel nélkül csörlőnek használva, ha mondjuk az ólomgolyó tömege 10dkg, és ha igen, akkor az ezen található 4 kivezetéses érzékelő milyen elven működik? (HALL szenzor vagy mi?), és csak teljes körülfordulást tudok vele mérni, vagy esetleg kisebb részelfordulásokat is? Mert akkor nem kellene opto tárcsával bajlódni

A képeket a robotról szívesen megnéznénk.

A becsatolt képen szerintem egy floppy-lemez meghajtójának motorja látható.
A fordulatszabályzásról is csak sejtésem van, de tippelni nem szeretnék.

Itt van pár kép!

És még egy kis érdekesség

én is csak most nézem, hogy az első képen még nincsenek beépítve a kardánok, az csak a fotó kedvéért lett addig összepakolva(gondolom), de ez már kb 2 éve volt ilyen állapotban, azóta még több tapasztalattal, most egy hasonlót fogok építeni még precízebben, és már remélhetőleg sok hibát kiküszöbölve

Maradjunk annyiban, hogy elméletben minden szép és jó, viszont gyakorlatban akkora a gyorsulásmérő saját zaja, amit nem lehet sem kiszűrni, sem úgy kompenzálni, hogy elfogadható eredményt kapjunk. A magyarokamarsonon a felső, és az onboard kamerán kívül mindent el kell felejteni. A verseny mostmár erről szól, ki tud gyorsabb, pontosabb szabályzást írni, illetve gyorsabb vasat építeni.

Baráti jótanácsként annyit mondhatok, hogy várd meg a versenykiírást, mert tavaly mi is ezt csináltuk, és úgy jártunk, mint a torkos borz. Nyáron készítettünk egy szárazföldi gépet, és aztán jött a versenykiírás, hogy vízen kell majd menni.

Azért remélem tudod, hogy az első csapat idén mivel pozicionálta a robotot. Gyro + mágneses iránytű + accelerometer kombó. Nagyon komoly volt. Ahogy kérdezgettem azért csinálták, mert lassú a műhold. Persze a műhold alapján "nullázták" a szenzorokat. De így ezredmásodperc pontosan meg tudta mondani, hogy hogy áll a robot. Úgy megállt a vízben mint ha lebetonozták volna. Nem sodródott oldalra a vízben nem forgott el stb. Nekem ezzel gondom volt de végül is megoldottam (viszonylag): agresszívebbre vettem a szabályzásom de mégis finomabbra --> gyorsan korrigált de keveset (kamerakép alapján).

Persze a gyorsulásmérő használhatatlan távolságmérésre a gyakorlatban, de függetlenül lehet vele mérni.

"A verseny mostmár erről szól, ki tud gyorsabb, pontosabb szabályzást írni, illetve gyorsabb vasat építeni. "
Idén erről szólt. Jövőre lehet nem. Ki tudja?

A gyroval, gyorsulásmérőval nekem azt mondták, csak a dőlésszöget mérték. Kísérletezéseink során nekünk is ez jött le, hogy kb. enniyre jó.

Az iránytű valóban hasznos, azonban nem tudok olyanról a piacon amit be lehetne szerezni, és használható. A honeywellnek van egy I2C buszos, azonban iszonyatokat téved véletlenszerűen, amit nem mindig tudsz megfelelően korrigálni. A philips gyárt még rezisztív mágnesestér érzékelőket, amikből lehet iránytűt építeni, azonban a retben csak egy gyengébb fajta kapható (KMZ10C azthiszem). A műhold pedig nem olyan lassú csak tudni kell optimális kódot írni.

ahogy nézem itt ezt a szócsatát, nekem úgy tűnik mindketten voltatok a magyarokamarson.hu versenyen, esetleg egyéb tapasztalatokat is megoszthattok velünk. Én csak a legelsőn voltam sajna, de akkor még nagyon kezdő szinten voltam, de 2.ok lettünk Ahogy néztem az idei képeket most szép számmal voltak versenyzők, és már mindenki nagyon fejlett technikával állt a rajtnál.

Én csak nézőként voltam, mivel csapatunk az egyik magát programozónak tartó tagja nagyon celebségre gyúrt. (Ide mindenki helyettesítse be a megfelelő susogós mackók epizódból származó definíciót.)

Én nagyjából leírtam a konklúziókat, illetve azt, hogy mit gondolok arról, hogy mi lesz a jövő évben.
Tehát képfeldolgozáson alapuló gyors, pontos szabályzás, a célra pontos navigálás fedélzeti kamera segítségével.

Természetesen amit Brafnak igaza van, hogy a versenykiírás nagyon felboríthatja a nézeteimet.

"A műhold pedig nem olyan lassú csak tudni kell optimális kódot írni. "
Ebben biztosan igazad van. Nekem úgy 5-6 framet sikerült lehúzni másodpercenként. Sima streamként szedtem. De ugye a webcamxp-nek megvan az a rossz tulajdonsága, hogy késik 1 framet mindig.

"A gyroval, gyorsulásmérőval nekem azt mondták, csak a dőlésszöget mérték."
Az biztos hogy egy helyben állt a vízben. Míg mindenki másé lassan mozgott.

Iránytűt lehet korrigálni gyroval.

"Én csak nézőként voltam, mivel csapatunk az egyik magát programozónak tartó tagja nagyon celebségre gyúrt. "

Ezért jó az egyszemélyes csapat
Így is 2. lettem.

Szerintem nem a gyro miatt állt meg a vízben, hanem maga a súlya illetve a felépítése miatt, de lehet tévedek.

A webcamxp 1 frame késésben igazad van, én is kb. enniyt mértem ami időben 0,6-1 secet jelentett sima jpg módban. Az mjpg mód jobb kicsivel. Az 5-6 fps viszont szvsz. kevés. Ebben a kitömörítés és a feldolgozás, kirajzolás is benne volt, vagy csak a húzása? Nekem wgettel 12-13-at tudtam lehúzni keepalive nélkül.


Az 1 személyes csapatban igazad van, kevesebb ideget eszik meg az ember.

Ahogy figyeltem állandóan korrigálta magát.

Az 1 frame késést én szó szerint értettem. Tehát lehúzok egy képet akkor "fotóz" egyet. Elkezdek leszedni még egy képet akkor kapom meg az előzőt. 10fps nél ez ugye 0,1sec.
5-6fps-ben minden benne volt.
Előtte az volt a bajom, hogy külön szálon futott minden csak hát elették egymás elől a processzoridőt aztán megfeküdt a dolog.

Az egy személyes csapatnak meg ugye az a hátránya, hogy mindent neked kell megoldanod..

Kicsit vissza a témára:

A kamerakép nagyon jól használható a robot behatárolására. Én egy 3 színű lapot raktam a robot tetejére (piros-zöld-fekete). Egy kell a robot x-y koordinátáinak , egy a robot aktuális 0 foktól való elfordulásának meghatározására. A fekete azért kellett, mert írtam egy zavarszűrő algoritmust. Hihetetlen jól működött. Levettem a 0-512-ig terjedő skálán a toleranciát 2-7 köré és egész versenyidő alatt tartotta a robotot. (itthoni próbáknál lazán felhúztam 300 környékére, de ott a versenyen hihetetlen rossz volt a pálya szélén a "célpont" színe)

ez a megoldás nagyon jól hangzik, csak annyi a baj hogy én ezt a kameraképes dolgot sajna nem értem(nem tudom megvalósítani), de remélem valamikor majd ezt is megtanulom, inkább elsőnek a PIC-ek világát fedezem fel mégjobban

Annyi ötletem van még, hogy ultrahangal lehetne meghatározni mindent mm pontosan. Csak ugye az idei versenyről eltűnt a "marsi gps" lehetőség, kivéve ha az az indulási ponton van és "önmagát" látja el. Pár darab adó külön meghajtva (ugye ki kell küszöbölni az interferenciát tehát más fázisban kell őket meghajtani egy picit) és a roboton 2db omni dir ultrahangos vevő. Adó kiad egy burst ot. Vevők meg ugye késleltetve érzékelik és mivel 2 vevő van ezért köztük is van késés. Ebből minden kijön. X-Y-szög. Itt is azért több probléma van. ~12 méter lefedéséhez nem kicsi teljesítmény kell. Az adó és a robot között kell valami nagyon kicsi késleltetésű kommonikáció. stb. Innen már adott a dolog

Szeretnék technikai segítséget kérni a gyorsulásérzékelőkkel kapcsolatban.
Arra lennék kíváncsi, hogy egy gyorsulásérzékelő alkalmas e belső téri helymeghatározásra? Kb. 0-5m pontossággal kellene mérnie. A belső térben vannak azonosításra szolgáló referencia pontok is.
Valakinek van e tudomása olyan elektronikai alkatrészről, ami alkalmas lehet erre a feladatra.

Helymeghatározásra nem.
Dőlésszögmeghatározásra, iránymeghatározásra más eszközök segítségével (gyro, iránytű) lehet használni.

Egyik kollegam egy HTC telefonnal kiserletezett, annak gyorsulas erzekelojet hasznalva csinalt valami hasonlot -- meglepoen pontosan tudja kimutatni, hogy adott helyrol mekkora az elmozdulas. Ha van referencia pont amihez lehet szinkronizalni, akkor esetleg meg mukodhet is a dolog.

Amiket korabban irtak ebben a topicban, hogy gyro is kellene ha a szerkzet el tud forogni.

Srácok,

e topikban határozottan lebeszéltétek a kérdezőt, de én mégis gyorsulásmérővel szeretnék mérni elmozdulást. nem kell ugyanis pontosság, ellenben a legegyszerűbb és legolcsóbb kivitel kell.
3D-ben szeretnék egy pontot követni nagyjából.
A kérdésem az, hogy milyen érzékelők vannak és hogy kell bekötni, milyen a legegyszerűbb PIC, amivel integrálni és feldolgozni tudom a jelét. a legjobb lenne ha beférne 5x5x5mm-be az egész - mint mondjuk egy ceruza végi bóvlidísz, ami mondjuk villog, ha kb kőröket rajzolsz vele, de nem, ha egyenest húzol. és azt is csak általában.

Irány meghatározásra az MPU-6050 giroszkóp modul, a távolsághoz a meghajtott keréktengelyéről 1:1 vagy adott áttételel meghajtott enkóder tárcsa. A tárcsa osztása és a kerék kerület (átmérő * pi) hányadosa megadja a legkisebb mérhető utat. A bemenő adatokat ezektől a jeladóktól megkaphatja az eszköz ami feldolgozza.

Kb. tíz és fél éve nem szólt senki a témához. Hogyan sikerül rátalálnod ilyenekre? Mi értelme van felhozni?