Hali!

Gondoltam egyet es kitalaltam, hogy szivesen epitenek egy amator robotkart. Szivem szerint SMD alkatreszek pakolaszasara hasznalnam. De ez meg nem forrot ki bennem pontosan. Az 5letet az adta, hogy egyreszt a Kandon van egy hasznalaton kivuli robotkar. Illetve az eloadason pont ezekrol volt szo.

Ha erdekel valakit a tema szivesen megosztanam itt a gondolataimat errol. Az sem lenne rossz ha mas is probalkozna epiteni. Kivancsi vagyok, hogy mas vajon hogyan csinalna.

Talaltam egy jo oldalt ahol arulnak komplett robotkart. Valami ilyesmit gondoltam ki:
L5 robotkar

Egyebkent a kandon egy ilyen robotkar van:
CRS Plus A151


Az alap 5letem az lenne, hogy rc szervobol epitenem a robotot. Vettem is egy ilyen szervot. PIC-el hajtottam meg. Sajnos minel nagyobb a terheles rajta annal jobban "remeg". Ezert kibeleztem es rakotottem a potijat a PIC ADC-jere. A motort betettem egy H-hidba amit a PIC PWM-el hajtott. A PIC-be irtam PI strukturaju szabalyozot. Vegulis sikerult elernem, hogy a motor pontosan bealljon illetve bizonyos hatarok kozott a terhelestol fuggetlenul tudja azt pozicioban tartani.

Szoval itt tartok most. Ugy gondolom, hogy az rc szervo jo lehet robotkar epitesere. Es kikuszobolheto az a problemaja ami az eredeti vezerlesbol ered.

Velemeny? Hozzaszolas? 5let?

én sima dc motorokkal és menetes orsóval hajtanám meg, mert akkor a súly ugye nem tudja visszaforgatni a motor tengelyét, ... csak egy ötlet.....

És mire szeretnéd használni? Mert addig oké, hogy megépíted de valamit el szeretnél vele érni?

Szia!

Engem érdekelne a dolog!
Én inkább a stepper motoros megoldást javasolnám!
Előnyei miatt: ha nagy a teher és rajta tartod a feszt akkor elérhetsz egy "stopp" állapotot és ezt stabilan tartja!
Nagyon pontosan vezérelheted "állandó nyomatékkal"!!!!
Visszajelzésre pedig a csuklópontra raknék trimmert!
Szerintem a stepper motorok nagyon jók erre a célre!

A másik része a matematikája.
Gondolom, hogy ha vezérelni szeretnéd akkor kellenehozzá inverz kinematika..ezt te mennyire vágod?
Ezt esetleg megbeszélhetnénk....

Sziasztok!
ez a dolog engem is érdekelne!
El is kezdtem a mechanikai fejlesztést de sajna időhiány miatt nem tudtam befejezni! szertnék igazat adni Gatery-nak ha használni is szeretnénk valamire akkor érdemes stepper motort használni a nyomatéka miatt és rádásul elegendő 3V/7deg -es motor mert ha annak felezed a lépését akkor 3,5deg elegendő a kar finom mozgásához!
Én a mikroklub step 51-es kapcsolását néztem ki magamnak egész jónak tűnik hogy mátrixpadról is tudod működtetni a motort és 50 állást lehet neki megadni amit meg is lehet vele jegyeztetni! csak annyi a probléma hogy 2
kell belölle!
lehet hogymegin belekezdek!
Mindenkinek jó építgetést ha belekezd!

tbence3: Elso lepeskent semmire sem szeretnem hasznalni. Talan proba keppen apro targyakat rakosgatnek vele. Nyilvan komoly robotkart nem erdemes fejleszteni mert kaphato. Amator szinten meg csak inkabb a sikerelmeny miatt szeretnek nekivagni.

De ha mar keszul egy robotkar akkor jo lenne vele SMD-ket pakoltatni. Ez nem tul nagy eroigeny es de pontossagot igenyel. Most hogy mekkorat ebbe meg nem melyedtem bele annyira.

Gatery: Stepper motor szerintem aranytalanul draga a nyujtott nyomatekhoz kepest. Cafoljatok meg ha nem igy van. Szerintem ha stepper motor van a rendszerben akkor azt ugy kell meretezni, hogy semmilyen korulmenyek kozott (nyilvan a specifikacio altal meghatarozottakban) ne tudjon lepest veszteni. Igy akkor nem is kell poziciovisszajelzes rola. Elvileg ezert lepteto motor a lepteto motor. Ha mar visszacsatolast viszunk a rendszerbe akkor barmilyen motort is betehetunk. Hobbycnc-sek eloszeretettel hasznalnak stepper motort. Nem kell helyzettavado a rendszerbe. Nem kell a szabalyozasi korrel tokolni.

Trimmer: Elso korben jo lehet, de ez nagyon zajos. Kesobbiekben jobb lehet valamilyen optikai jelado. Nem zarkozom el a potitol az rc szervomban is az van.

Inverz kinematika: Ez nagyban fugg a robotkar kialakitasatol es felhasznalasatol. En Scara vagy Humanoid karra gondoltam. A Scara az siman megoldhato, a Humanoid is. Denevit-Hartenberg transzformaciot nem szeretnem leprogramozni. Igy csipobol nem is tudnam. De ez meguszhato ha nehany megkotest alkalmazunk. Humanoid motor eseten nem szeretnek Roll-Yaw-Roll megfogot. Igy szerintem elkerulheto, hogy szukseg legyen D-H transzformaciora es nem is fognak kiaalakulni fekete lyukak (ez a jelenseg neve azthiszem amikor a RYR nel a ket R tengelye majdnem egy egyenesbe esik). Szoval szerintem visszavezetheto egyszeru matematikara.

Meg valami ami miatt a lepteto motor nem jo szerintem. Hajlamos remegni. Amikor egyik lepesbol atlep a masikba az uj lepes beallasa aperiodikus. Nyilvan lepesvesztes akkor tortenik ha a tullenges tul nagy. Ha ezt a tulajdonsagot osszehozod egy robotkarral lehet, hogy szivni fogsz. Gondold el, hogy ha harom vagy negy kart mozgatsz egyszerre akkor azok egymasra hatnak. Es nem csak egyiranyba. Tehat az alkar hat a felkarra es viszont. Megoldas nyilvan egy baromi eros motor ami megfelelo keppen tudja ezeket csillapitani. Es emellett meg terhet is kell majd vinne.

Namost a lengessel nincs bajom, lengjen ha nagyon akar csak alljon be pontosan. Egy DC (lehet BLDC,kefes vagy akarmilyen) motornal egy egy PI szabalyozo korrel siman meg lehet oldani szerintem. Es ott ha terhelve van a motor akkor is kialakul egy tartoaram az I tag miatt. Szerintem az energia igenye is kevesebb lenne es igy kevesebbet melegedne fel a motor.

Sajnos nem nagyon értek az elktronikához de régebben más fórumon olvastam hogy kondival vagy valami más "furmányos trükkel" lehet finomítani a lépésén hogy nem hirtelen adja a köv. tekercsre a feszkót és veszi el az előzőről hanem folyamatosan veszi el és adja rá a tekercsekre a feszkót!
Kihangsúlyozom hogy nem vagyok nagy agy e téren csak "sejtéseim" vannak, mert próbálok beletanulni a léptetőmotor vezérlés rejtelmeibe de idő és sokminden hijjjjjján nem nagyon haladok!
kyrk ha nem jól tudom légyszives javíts ki mert nem akarok tévesen informálódni!
előre is kösz!

Satterhand: Ilyet meg nem nagyon lattam a neten, hogy valaki kondikat rakott volna a tekercsekre. Illetve egy konyvben olvastam valami. Elso hallasra helyesnek tunik a dolog, de szerintem ez erosen a nyomatek karara megy. Persze lehet, hogy nem.

ez a kondis dolog nem tudom mennyire lehet jó, de biztos nagy kondik kellenek hozzá, de PWM-el biztos, hogy lehet finomítani a lépéseken. Sőt akár egy lépést így fel lehet bontani akár 1024 kisebb lépésre (10 bites PWM estében) persze nem lesz olyan pontos, de azt, hogy finoman lépjen a motor biztos meg lehet vele oldani.

Valóban igazad van a léptető motornak az a "hátránya", hogy tud egy kicsit leterhelés esetén remegni....hát igen ne vasból csináld a mechanikát.
De szerintem a nagyon nagy előny az a stopp állapot, amikor ugye ráadsz feszt de nem vezérled, ígyenkor a kart bármilyen állapotban képes megtartani abszolút stabilan még akkor is ha teljesen ki van nyújtva.
Fogyasztás:
Ha azt tételezzük fel, és miért is ne, hogy nagy áttételt használsz mondjuk 300:1 akkor a kar nem igen tudja vissza mozgatni a motort, különösn ha két motort használsz egy csuklóponthoz! Így stabilabb is lenne és nem kellene a másik oldalra csapágyat rakni...

Én rádióamatör találkozón szedtem össze NAGYON JÓ!!! stepper motorokat, azt hiszem eredendően wolsvagen kocsikban ez állítja a fényszórót.
Amit tud:
Van benne egy "kis stepper motor" , 300:1 áttétel. és mindez egy műanyag tokban.

Az integrálásos pozíció meghatározás meg szerintem nem annyira jó ötlet, különösen a dinamikus paraméterek miatt!
Szóval szerintem jó a trimmer használata egy trimmer el lehet érni az atomstabil 8 bites pontosságot, és a kvázi stabil 9 biteset.

Rakok fel egy összeálításos videót a motorról.....
Az egész kb 3,5cm magas és 6 centi hosszú.
fél méteres erőkaron pedig fél kilot ki tud emelni.
Én 500ft-ért vettem darabját

Gatery: DC motor is tud lengeni. Szabalyzotol fugg. Arra akartam kilyukadni hogy adott igeny eseten leptetomotorbol nagyobbat kell valasztani mint DC motorbol. Legalabbis szerintem.

Stop allapot: DC motor is tudja ezt. Szoval ez nem jelent elonyt.

Hany darab ilyen lepteto motorod van? Videot nem tudtam rendesen megnezni, mplayer valamiert ugy jatsza le hogy ferde a kep. Reggel megnezem egy ringyozos gepen. Igazabol az tetszik a motorban, hogy egybe van az atettellel. Ha meg lenne melle egy kis poti is az lenne a kiraly.

Ja igen, jelenleg azert reszesitem elonyben a kis rc szervokat emrt benne van a motor, attetel es poti. Ez igy nekem kiserletezeshez elegnek tunik. Sajnos az arat kicsit soknak tartom ugy hogy ki kell dobnom belole a vezerlest.

Azt hiszem, hogy a heten lenezek az OBI-ba es veszek par alapanyagot. Az elso kar egyszeru fa konstrukcio lesz rovid karokkal. Vegulis a Scara tipus mellet dontottem. Majd ha jutok valamire rakok fel kepet.

Ez nekem új volt hogy dc motorral lehet stoppot csinálni...
Ezt, hogy érik el?

Hát nem tudom majd még szétnézek, hogy maradt-e de nem hiszem...mi egy kétlbú robotot építettünk belőle

Sima DC motorrla tuti lehet. De ez szabalyozo kerdese is. Kepzeld el, hogy ha van egy PI tag, akkor az I tag addig noveli a beeavatkozo jelet amig a motor allandosult allapotban be nem all egy adott pozicioba. Nyilvan ha fordulatszamrol van szo akkor nulla fordulatra szabalyoz.

Gyakorlatilag ez ugy nez ki, hogy a motor nem kommutal. Tehat van egy tekecsed amin aramot atfolyatva letrehozol egy olyan magneses mezot ami nem engdi a mozgoreszt elfordulni. Lepteto motornal is ez van kb. Szoval a ketto kozott nincs is olyan nagy kulonbseg. Csak lepteto motornal ez normal uzemi korulmeny. DC motornal pedig nem feltetlenul. Tehat hutes meg ilyenek miatt esetleg problemat okozhat.

Végülis tök logikus! Köszönöm hogy elmagyaráztad!

Neha bőlére szoktam ereszteni magam és akkor csak irok és irok egy csomot dolgot.

Azon gondolkozom, hogy vajon AC motornal is lehet-e ilyet csinalni. BLDC-nel szerintem lehet, de ez megintcsak vezerlo kerdese. Gondolom AC-nal is lehet max nem fogja szeretni meretezes szempontjabol. Tulmelegszik. De most csak elvi kerdes a dolog ugyis.

Googlival taltam egy ceget. Mindenfele robotkarszerszamokar arul:
Itt

Hali!

Csinaltam 2 kepet, hogy hol is tart most a robotkarom. Nem egy nagy durranas, de hatha valaki raharap a temara

A robotkar majd SMD chipeket fog pakolaszni. Lesz a vegen egy forgathato vakuumcsipesz. Most ezen filozom, hogy ezt hogyan lehetne megcsinalni egyszeruen.
A motorok mint lathato sima modellboltban kaphato RC szervo motorok. Azok kozul is a legolcsobbak. Probanak jo lesz. Aztan majd meglatjuk merre indulok el. Lehet, hogy keresek valami komolyabb DC motort attetellel. Fontos, hogy reprodukalhato legyen a cucc, tehat bontott cuccbol nem akarok epitkezni.
A motorok kapnak egy-egy vezerlot. Ezen meg nem gondolkoztam el, hogy pontosan milyen legyen. Egyenlore tobb reszbol all. Csinaltam H-hidakat a motorokhoz. Ehhez majd PIC-el csinalok vezerlot amik rs485-on kapcsolodnak egymashoz. Sajnos a h-hid es a PIC egyenlore kulon panelen lesznek/vannak. Majd ha oda kerul a sor ossze lesz, hozva egy panelre (PIC,rs485,H-hid)
A vezerles legeloszor manualis lesz. Vagy a dobozon lathato potik segitsegevel fog mukodni, vagy irok hozza Delphiben valami alkalmazast. Elso korben azzal is megelegedek ha a robotkarral manualisan pozicionalni tudom az SM alaktreszt, majd azt be tudom kezzel forrasztani mikozben a robotkar a helyen tartja.

Üdv kyrk!

Nagyon tetszik a géped. Tudom te már több mindent mint én, de hátha ez a link érdekel:
http://www.smd21.fw.hu

Sok sikert a további fejlesztésekhez!

Koszi a linket! Ezt az oldalt nem ismertem. Tetszett az smd alkatresz elorehuzasa

Meglehetosen draga egy ilyen smd beulteto amit azon az oldalon lattam. Latszik, hogy nem sajnalta ra a penzt. Szerencsere egy ilyen robotnal meg lehet uszni, a hosszu tengelyeket. Ezek aztan tudjak enni a penzt

Sziasztok!

Nem értem hogy mindenki miért a lynxmotion oldalát nézi mikor a BASIC STAMP Paralaxos cucc. A parallax-os cuccokat itthon is lehet kapni a CH*PC*D-nél.Na mind1
Amit mondani szerettem volna a következő.
A Parallax weboldalán van egy öt tengelyes robotkar leírása söt programja is.Bővebben: Link
De ezen az oldalon vannak a nyalánkságok például a 12 tengelyes robotkar is: Bővebben: Link
üdv:Korben

Üdv mindenkinek.

Én is valami hasonlóra gondoltam, csak kicsit egyszerűbben. 4-5 RC szervót mozgatnék, manuálisan nyomógombokkal. Később akár át is kerülhetne PC re, de egyelőre nekem ez is megfelel.
Nos az a kérdéseim: Hol találok ilyesmi kapcsolásokat RC szervóhoz? Milyen szervót válasszak? Valamint kellene 1 stepper vezérlő kapcsolás is ami egyik gombra jobbra, másik gombra balra fordul, amíg nyomom, ugyanúgy ahogy a szervók.
A robot kar nem fog semmit emelni, ill. nagyon kicsi dolgokat, a lényeg a látvány és kb 20-30 cm magas lenne.
Szóval aki tudna segíteni valamiben, nagyon megköszönném.
Steppernek ezt a motort gondoltam:Bővebben: Link

mi az a stepper és mire jó

:google:
Továbbá a kereső is segít...

Stepper motor = léptető motor
A többit Rád bízom!

Valaki nem tudja hol találok vezérlást?
Igazából megfogja a munkadarabot és odébbteszi.

Ha ez ennyire egyszerű volna...
Egy kicsit bővebben írd le, pontosan mit is szeretnél, mert így, ennyiből kiindulva nem fogunk tudni válaszolni.

Császtok. Én egy olyan megoldáson gondolkodok, hogy a saját karomra erősítek egy szerkezetet, csuklópontokba rakok 1-1 potit, és magán a robotkaron ugyanolyan erősségű potit raknák. Lenne minden ilyen poti-párra egy összehasonlító, ha eltér a 2 pozíció, akkor a motort addig hajtja, amíg oda nem ér arra a pozícióra. Elvileg elég lenne bármilyen motor, 300:1-es áttétellel, lehetőleg olyan csavaros megoldással, ahogy az a gitárhangolókban van, hogy a teher ne tudja visszaforgatni a motort.

Sziasztok!
Kedvcsináló következik!
A mellékelt képen a most elkészült robotkarom látható
LPT portra van kötve, és a relais timer nevű programmal vezérlem (amíg meg nem tanulok PIC-et programozni). Visszacsatolás még nincs, mert nem ismerek semmilyen programnyelvet, lesznek rezisztív útadók, meg végálláskapcsolók, hogy ne törje szét magát. A végén pedig egy infra led+infra vevő lesz, így ha megközelít valamit, megszakad a folyamat és nem löki fel a sört.
A motorok sima walkman motorok, de 8V-t kapnak, hogy legyen egy kis nyomatékuk. Az alsó kar jelenleg a "hatalmas" áttétel miatt van hogy nem kel életre, de kis átalakítással az is jó lesz.
Ha van rá érdeklődés, töltök fel videót róla (valamikor).
Egész gyorsan kész van egy ilyen, és szerintem jó motiváció egy értelmes program létrehozására.

Szervusz szkrep !

Szép munka grat hozzá!!
Engem érdekelne egy videó a működéséről!