Sziasztok!

Jelenleg rendelkezem egy 4 rotoros helikopter modellel, melyet egy optic analóg távirányítóval vezérlek. A kérdésem az lenne, hogy van-e rá valamilyen megoldás, hogy a helikoptert ne a távirányítóról tudjam irányítani, hanem PC-ről saját programmal. Informatikus vagyok, nincsen komoly elektronikai tudásom sajnos, tehát ha valamit kifelejtettem volna szóljatok.

Mik lehetnének a kezdő lépések egy ilyen probléma megoldásánál?

Segítséget előre is köszönöm!

Szia! Én régebben egy távirányítós autó irányítását csináltam meg így, bár az lényegesen egyszerűbb volt. A legegyszerűbb ha LPT portot használsz. Azon van 8 vagy 9 kimenet, már nem emélkszem meg vagy 4 bemenet. Ugye itt digitális jelek vannak, nekem ez elég is volt az autóhoz, hogy menjen vagy ne menjen vag merre kanyarodjon, viszont egy helikopternél kifinomultabb irányítás kell. Szerintem szükséged lesz egy DAC-ra (Digita-Analog Converter) és úgy össze lehet már hoszni a távirányítójával. Tulajdonképpen a PC-ről irányítanád a távirányítón keresztül.

Hello, Milyen az a 4 rotoros helikopter? Nem inkább egy quadrokopter? Ha az, akkor engem érdekelne, hogyan oldottad meg a vezérlését, mert én is egy ilyenen dolgozgatok.
Hogy a kérdésedre is válaszoljak, én úgy oldanám meg, hogy a távirányítót kiváltanám egy PIC-el ami a pc-től fogadná a jeleket soros vonalon, és átalakítaná PPM jelekké amit a távirányító is csinál. Üdv!

Szia Panhard!

En is pont ilyenen agyalok, mondjuk nekem mar az elektronikai hatterem megvan hozza, a quadrocopter hianyzik meg (en egeszen pirinyot szeretnek epiteni, egyelore kefes motorokkal). Sehol nem talalok ilyen pirinyo propellereket ketiranyuakat.
A taviranyitasban hanyagolom a mindenfele rendszereket, sajatot csinalok, PIC-el es rfm70-es 2.4GHz-es adochippel, persze telemetria is lesz.

Ugy gondoltam, hogy egy meglevo (eppen Solo pro) tavnak a jo potijait es dobozat hasznalom fel, de az elektronika mindket oldalon teljesen sajat lesz. A quad oldalon egy 4 hardware PWM-es PIC fog dolgozni, onnantol kezdve 4 fet es kesz. A progin mulik minden, de igy mar csak a 4 regiszterbe pakolgatod a megfelelo motornak megfelelo aramerteket.

Hello!

Na, akkor csatlakoznék negyediknek.

Az rfm70-es modul aránylag kicsi teljesítményű szerintem, talán 100-200m-ig, ha jó lehet, bár terembe elég az is.
Először szintén kis modellt akartam építeni, de motort sem találtam 20$ alatt. Küldjél légyszi pár kis motor linket, ha találtál elfogadható árkategóriában!

Nálam kicsit leállt a dolog. Most egyelőre ott van, hogy várom a további alkatrészeket.
Programból már egy kevés részt megírtam, de még távolról sincs kész a vezérlő és a szabályzó algoritmus. A nehézség a PID implementáció lesz mind a három tengelyre.

Ha kefesre gondolsz, akkor barmelyik kis heli fo- vagy farokmotorja megteszi. OK, ezek nem birnak sokat, az igaz, de kiserletezni megteszi, egyszeru, olcso.
Pl a solo pro fomotorja kb 6 dolcsi.

Ha kis brushlesseken agyalsz, akkor azok tenyleg dragak, talan Hobbyking, idehaza Sarkanyellato.

Ketfele csavarodo propellert talaltal mar?

Én itt tartok a technikával: Bővebben link
Rendeltem Ebay-ról egy olcsó vezérlőt, majd kíváncsi leszek rá. Gyro van benne, viszont gyorsulásmérő nincs, így nem várok tőle sokat.

Ja, akkor te darabokbol rakod ossze. Az nem erdekes nekem.
Azert vettel hat motort/szabalyzot, hogy legyen tartalek? Mert a kialakitas nem hexakopterre utal....

Nem is írtam, hogy hexakopter Egyébként tartaléknak. Az egyik szabályzó kb: 20mp után el is füstölt, szerintem gyárilag hibás volt. Miért, te miből rakod össze? Nem darabokból?

A darabokat ugy ertettem, hogy gyari szabalyzo, gyari software, ado, vevo.

En ugy szeretnem megcsinalni, hogy gyari a motor (azt nem allok neki faragni) - egyelore kefes, gyari az elem (azt sem csinalok) , a tobbi elektronikat pedig en csinalom a kereskedelemben hasznalhato alap-alkatreszekbol (FET, ellenallas, kondi, uProc) es persze a taviranyitot, software-t is en csinalom. A taviranyito dobozat es karjait csak lustasagbol nem (annak idejen a commodore64-hez is csinaltam joysticket bowdenhazbol es negy csavarbol), mert azert mindennek van hatara

Hello!

Kefés motort hanyagolnám.
Miért kell kétfelé csavarodó? Nem jó úgy, hogy kettő balra, kettő meg jobbra?
Viszont, ha te kefés motort használsz, akkor neked nincs szükséged ESC-re. Azt nehéz lenne házilag összehozni ugyanolyan paraméterek mellett, mint a gyári. Ezt számold bele, amikor áttérsz brushless-re.
Hol tartasz a programban? Mit használsz, girókat, gyorsulásmérőket, vagy vegyesen?

Kell a" kétféle csavarodó" propeller, jobbos és balos. Nálunk nem lehet kapni, de ebay-on van. A kefés motor annyiból jó, hogy egyszerű vezérelni, egy motor egy fet, PWM jel és kész. De azt én sem használnék ilyen célra. Ha viszont BL motorokat használsz, akkor már PPM kódolást is le kell programozni, amitől megintcsak bonyolultabb lesz a dolog.

Akkor elborul a quadropter, ha ugyanolyan legcsavarokat hasznalsz. Akkor ketto tol, ketto meg huz, tengely menten borul.
Sajnos, meg sehol sem tartok, mint irtam, meg csak agyalok. A taviranyitas nem lesz igazi kihivas, de a szabalyozas igen. Gyrot terveztem volna hasznalni. Erzem egyebkent, hogy nem lesz konnyu leprogramozni a szabalyzasokat...de ha az lenne, nem lenne benne kihivas.

Ok, félreolvastam .
Igen a kefés vezérlése egyszerű PWM-mel, de az ESC-ket is át lehet állítani PWM fogadására.
Melyik olcsó vezérlőt nézted ki?

Ezt néztem ki: Bővebben: Link
Az én szabályzóim csak PPM-et fogadnak, a drágábbakat lehet átállítani PWM-re.

Ha csak gyrot használsz, az úgy kevés. Attól még nem fog egyhelyben megállni, szép lassan el fog "driftelni" Nem fogod tudni úgy beállítani, hogy ne kelljen távirányítóról beavatkozni. A gyorsulásérzékelőtől tudja majd a vezérlés a vízszintet.

Arra gondoltam, hogy egy optikai eger primitiv elmozdulaserzekelojet hasznalom majd, azzal stabilizalom. Persze, megfelelo optika valik szuksegesse.

Szerintem annál sokkal finomabb érzékelő kell. Nekem van egy ILYEN. Ezzel egyszerűbb lenne, I2C buszos.

Egy ilyen vezérlést megcsinálni nulláról lehetetlen. Nézegessétek a multiwii vagy shrediquette open source vezérlőket.

Le-he-tet-leeení?
Nem szeretem ezt a szot.
Sok dologrol bebizonyitottam mar, amit masok annak mondtak, hogy nem az.
A gyari cuccokat is emberek epitettek, valami alapjan.
Maximum jol bele kell asnia magat az embernek es sokaig tart.
A szo, amit keresel: kihivas.

Akkor inkább MPU6050. Ebben egyben van a gyro és a gyorsulásmérő, elég olcsó is.

Dehogy lehetetlen, számos hobbista épített már, némelyik saját szoftvert is írt hozzá! Van olyan is, amelyiknek a teljes leírása fel van rakva a netre, és a forráskódja is mellékelve van!

Nem lehetetlen csak minek újra feltalálni a spanyolviaszt újra.
Néhány év programozással biztos el lehet jutni a multiwii szintjére a nulláról megfelelő matematikai alapismeretek birtokában, a kontroller hardver közeli programozásáról már ne is beszéljünk.
Itt olvasgassatok a témáról:
http://forum.rcmodell.hu/index.php#20

Például Shrediquette Bascom (basic) nyelven, legújabb változat Xmega kontrollerrel ami sokkal alkalmasabb hozzá mint az Atmega a legtöbb projektben.

Nekem nincs akkora sikerélményem a dologban, a motorok és légcsavarok vibrációja megzavarta a gyrók működését ezért instabil volt akármit is csináltam.

Egyetlen szó a vibrációtól megzavarodó gyro-ra: Átlagolás!

Ne hidd, átlagolás nem segít ilyenkor, az mpu650 ben van digitális low pass filter ami segít de akkor sem az igazi. A Shrediquette-be beleírtam a híres Kalman filter algoritmust de ettől sem lesz tökéletes. Egy bizonyos rezgésre hosszabb időre kiakad a mért érték ez okozza a gondot.
Egyébként vannak olyan gyro-k amik rezgésállóak:

http://www.youtube.com/watch?NR=1&feature=endscreen&v=-iPlyVxHEYk

Csak kicsit drágábbak.

Nekem van vagy huszonot ev kemeny PC assembly es vagy tiz ev PIC assembly.
Nem ez lesz a szuk keresztmetszet...
Vannak olyan emberek, akik elvezik, ha csinalhatnak valamit.
Masok inkabb bemennek a boltba es megveszik.
De mi most a hobbyelektronikan vagyunk, szerintem itt az elobbiek vannak tobbsegben.

En igazabol azert szeretek magam csinalni mindent, mert akkor PONT olyan lesz, mint amilyet elkepzeltem.

Hát igen valami digitális szűrőt illik belerakni a rezgés kiszűrésére. Az átlagolás valóban nem lesz elég, vagyis maximum, akkor, ha konstans a helyzete vagy sebessége. Viszont, abban az eseteben, amikor nagyon nem lehet kiszűrni a zajt, lehet még konstrukciós hiba is.

Tényleg írtak már szabályzó algoritmust hobbi szinten. Amiket láttam videón, szép stabilan is repült a legtöbb. Ezt úgy oldották meg, hogy szinte mindegyik multinak hosszú karjai voltak.

Tulajdonképpen ez jó, legalább végre lesz egy PIC quadro mert mindenki csak AVR-rel épít.

Azért kell modellező előélet a vezetéséhez, repülő modell vagy inkább helikopter.

A heli felol jottem erre. De csak FP-ig van tapasztalatom, Solo Pro328 a legnagyobb, amit vezettem. kb masfel eve megvan (azota kb haromszaz telepet repultem ki) elotte a kisfiaim koaxat Repcsit meg nem vezettem.