Fel tudnád tenni a Kalman szűrő kódját? Publikus?

Hello! Használ valaki a Multiwii vezérlőt GPS-el?

Hogy állsz a kopterral?

Innen indultam ki, ezt írtam át:
http://www.roboternetz.de/community/threads/44668-Kalman-Filter-f%C...BASCOM
De nem értem mert mintha azt olvastam volna hogy a Kalman filterrel meg lehet csinálni a gyro és a gyorsulásmérő egyesítését a complementer filter helyett.

Sziasztok! Tervezem, hogy építek egy ilyen Quadrocoptert. Egy amerikai vásárlós oldalról (.bay) rendelnék egy giro/gyorsulás/iránytő kombó modult. (10DOF MPU6050 HMC5883L BMP180 Gyroscope Acceleration Compass Sensor Module). Szerintetek ezen a modulon lévő giro-val és gyorsulásmérővel megoldható a copter stabilizálása, irányítása? Vagy ennél komolyabb eszközökre van szükség?

Szia! konkrétan nem tudom mit akarsz rendelni, belinkelhetnéd.
Én ajánlom EZT, erre feltölthető a multiwii és a megapirate NG szoftver is. Multiwii Megapirate
Én is kipróbáltam mindkettőt, jók, de én mégis egy harmadikkal repülök jelenleg, nekem ez jött be: Bővebben: Link szoftver: Bővebben: Link
Motorokat, propokat, szabályzókat, akksit, gps-t, rádiót kiválasztottad már?

Szia! Még semmi sincs meg, egyenlőre informálódom, hogy miből milyen ajánlott stb. Igazából amit megveszek azok a motorok, a motor szabályzók, akkumulátor, és az említett modul, ami tartalmazza a girót és a gyorsulás mérőt, gondolom ezek a legfontosabbak a stabilitáshoz. A vázat, a vezérlést és minden mást saját magam készítem el. A programozás lesz szerintem a hosszadalmas, de mindenképpen én akarom írni. A mikrovezérlő PIC18-as családből lesz, de még nem döntöttem el melyik típus. A távirányítást is egyénileg oldanám meg. A lényeg, hogyha ezt a modult ajánljátok, akkor ezzel fogok kísérletezni egy darabig. Erre a modulra gondoltam: Ezek között van!


Nem működik a link ha kiválasztom a modult

Mindegyik vezérlőre van már kiforrott, jól használható nyílt forráskódú szoftver. Ha magad írod a programot, nem kis fába vágod a fejszédet.
Jelenleg melózok, majd ha hazamegyek, linkelek pár hardvert amit én ajánlok.

Hali. Egyetértek Panhard Hozzászólásával. Válassz ki egy jól működő vezérlőt , sok időt és pénzt fogsz meg takarítani. Más dolog ha a forráskódot szétszeded- megérted mit miért csinál-- javítasz a hibáin és tesztelés után te is közzéteszed.
( közben meg repkedéssel töltöd a saját fejlesztésre szánt meddő időt ).

Szia! Megértem az álláspontod, viszont nálam a fejlesztésnek is van akkora élvezeti értéke, mit ha már repkednék vele, sőt!

Szia. Amikor én rákattantam a quadra , még a ferdeszeműek nem gyártották a vezérlőket. Meg akartam magamnak építeni, szét szedtem HK401 es gyrókat a chip matt és KK alapján atm.8 procikkal kínlódtam. Utánna jött a "shrediquett" meg a többi. Összességében ráfizetéses volt a buli és még működő képes vezérlőm se volt. Mostmár inkább spórolok és készet veszek. Publikáld amit csinálsz sokan fogjuk figyelni a munkádat.
Van az RCmodell forumon jópár nagyágyú :eosbandi -nhadrián stb érdemes ott is olvasgatni.
Sok sikert :pittyu

Szia! Ma rendeltem meg a szenzor kombó modult amin van giró, gyorsulásmérő, iránytű, és légnyomás ic. Mindegyikre írnom kell majd tesztprogikat amivel elleszek szerintem egy jópár napig. Aztán célirányosan rátérek Az ESC vezérlésére, a kombó modul adatai alapján (itt már mától számítva március-április körül fogok járni jóesetben) és havi 10-20ezer értékben veszegetem meg a Quadrohoz az alkatrészeket... Optimista hozzáállással 1 év múlva és olyan 100-150K ból meglesz. A Ha elkezdem már összerakni, és látom a fényt az alagút végén, akkor dobálok majd fel képeket

Köszönöm a bíztatást! Üdv: Balázs

Én ezeket ajánlanám:
Motor
Szabályzó <--flashelni kell SimonK firmware-re
Propeller
Akku
FrSky modul <-- vevőt flashelni kell, hogy SumPPM-et kiadjon
Rádió <-- flashelni kell, ER9X firmware-re, sokkal többet tud
Flight controller
GPS
Mellékletbe felrakom az aktuális Ardukopter programot, én ezzel repülök jelenleg. Nézd át, és gondold át mégegyszer, hogy biztos újra fel akarod-e találni a spanyolviaszt. Ezt a programot rengetegen fejlesztik, több éve, rengetegen tesztelik, szerintem neked esélyed sincs hasonlót írni egy év alatt, csak az idődet pazarlod.
Ha az árakat nézzük, kb: 100ezerből jött ki egy kopter munkatársamnak. 4akksi, töltő, a fennt linkelt cuccok, rádió olcsóbb volt kicsit, a váz 13x13-as aluszelvény, 25cm hosszú karok.
Egyébként olvasgasd az RCmodell.hu fórumot, ahogy pittyu2 mondta, sok hasznos infót találsz majd. Üdv!

Szia! Köszi a linkeket, megnéztem mindet, a motor, szabályzó, propeller, akku, teljesen jó
Elhiszem, hogy könnyebb és olcsóbb stb. lenne összerakni egy quadrót kész eszközökből. De nekem nem maga a reptetés a lényeg, hanem hogy kipipálhassam fejben hogy alkottam olyat amibe még tapasztaltabbak sem kezdenének bele Egyébként minden tiszteletem azoké a programozóké, mérnököké, vagy amatőröké akik ilyen csodákat tudnak alkotni! (a távirányítást már le sem merem írni mert végleg kinevettek) Üdv!

Nem nevetünk ki, írd le nyugodtan. Engem érdekel.

OFF
Először a légnyomás szenzorhoz csinálj egy frankó pittyegő variométert, arduino minivel.!!
A quadróhoz abszolut nem kell , de nekem a vitorlásomhoz jól jönne !!!
ON

Tudom, hogy nem kell a Quadrohoz, de a "10DOF" modulon 4 szenzor IC van. De biztosan írni fogok rá tesztprogit

Kicsit nagyszabásúnak tűnhet, de egy második giroszkópos eszközzel (pl Wii konzol kar kicsit átépítve) szeretném irányítani. Lehet hogy nem Wii kar lesz, de girós megoldás felé húz a szivem.

Pl: fel veszel egy kesztyűt amibe a gyrok be vannak építve és ahogy mozgatod a kézfejed -úgy repül a quad ?? Izgalmas !.
Csak akkor tehenészet közelében nem szabad repülni, mert ha az orrodra száll egy bögöly és odacsapsz...........

Ezért van az embernek két keze, egyikkel manőverez, másikkal csapkod... Egyébként A Wii karos irányítás csak egy ötlet.

Szia. Találtam a lomok között egy nem használt " Rabbit "vezérlőt. Van rajta egy baro +iránytű chip :ez
Ebből lehetne csinálni egy frankó variométert. Vennék arduino minit , segítenél összeilleszteni ??
A vezérlőt neked adnám tanulmányozásra.:
a vezérlő.

Szia! A hardveres összeillesztésben tudok segíteni, de az arduino-családdal még nem foglalkoztam. Én is épp várok egy modult amiben baro szenzor, és giro is van, ha megérkezik, akkor elkezdhetem tesztelni. (most grafikus lcd-vel játszadozom, akkuszintet és egyéb repülési adatokat szeretnék majd kiírni rá, de mikrovezérlő keresgélésben is vagyok, mert a Quadro-hoz olyan kell amin van SPI az adó vevőhöz, és I2C a szenzorokhoz, meg az ESC-k hez 4 hardveres PWM modul. Egyébként én PIC-eket programozok.) Amúgy mennyire vagy jártas vagy arduino-ban?

Sziasztok! Van itt valaki, aki az ESC-ket saját programmal próbálta már vezérli? Próbálom 8KHz és 16KHz es PWM jellel vezérelni különböző kitöltésekkel, de elvileg a 2 másodpercenként jelentkező "beep" hangok jelhibát jelentenek, ahogy kivettem a leírásból... Sajnos a használatijában nem említik hogy hogyan kell vezérelni magát az ESC-t. (egy LiPo 7,4V-os akksival tesztelek, amíg nem jön meg a 3cellás).

Szia. Gyári vezérlő ?? Mert azokat kb:50 hz szaporasággal,inpulzus szélességgel vezérlik.
A guruk fel tesznek rá új FW t ,amivel már 400 hz et is tud fogadni. Valami "simonk "a neve.
A szabi az inpulzus szélességből állítja elő amotorok forgási frekijét.

Szia! Az ESC gyári! Tehát akkor 50Hz, nem 8 és 16KHz kicsit fölé lőttem. A FW frissítést majd megcsinálom ha kevés lesz az 50Hz es mintavétel, bár még nem tudom hogy szükség lesz-e rá.
Köszi az infót!

Nem kicsit.!!Most vettem "Turnigy Multistar 30 A " ESC -ket de alapon át lettek flesselve , hogy a Naza által küldött szaporább jeleket fogadni tudja.
Tettem egy ajánlást :I2C baro szenzorból altiméter gyártás. vs vezérlő "Rabbit"csere------ az nem érdekel ?????

Meg még : hogy tudsz ki küldeni 1----2 msec jelet 8 ill 16 kHz frekin ??

Megmondom őszintén, hogy a baro zenzorral nem foglalkoztam még, mert nem tartottam fontosnak a repüléshez egyenlőre. Szánok majd időt a baro szenzorra a kedvedért, és majd írok hogy mire jutottam. Egyébként első nekifutásra nem tudtam hogy az " 1-----2 msec jelet" kedveli. Különböző leírásokban a működési frekire írták hogy 8...16Khz, csak én félreértettem, mert ezzel az értékkel már az ESC hajtja a motort. Tehát most ott vagyok kicsit elakadva, hogy 50Hz es PWM jelet hogyan hozzak össze, mert ilyen kicsi frekihez lassú mikrovezérlő órajel kellene, a szenzorok jelfeldolgozásához pedig minél gyorsabb...

A legtöbb ESC megy 400Hz pwm jelről is átflesselés nélkül, 8 bites AVR 16MHz járatva pont kiadja ezt a frekvenciát a hardveres pwm generátora.

Én úgy tudom hogy a "gyári " ESC - nem PWM jellel mennek -- hanem 1 és 2 msec közötti és kb: 20 mssec szünet. PL:gázkarnál 1 msec kikapcsolt-- 2 msec max gáz. Így 1.5 msec a fél fordulatot adja Nyolc csatornás adó vevőnél lefut a 8 csatorna jel -- szinkron szünet és újra 8 csatorna jel.