Ebben a részben megismerkedhetünk a repülést és a szabályozást segítő érzékelőkkel, melyeket egybefogva egy IMU-t (Inertial Measurement Unit), azaz tehetetlenségi (inerciális) mérőrendszert kapunk. Ezen szenzorok nélkül a multicopter levegőben tartása teljességgel lehetetlen feladat.

A cikksorozat legelső részében az alapok tisztázásakor megemlítettük, hogy a Quadcopter alapvetően matematikailag egy teljesen stabil szerkezet. Ha minden ideális, akkor nincs szükség szabályozásra a pozíció tartása érdekében. A valóságban persze semmi sem ideális:

• Minden ESC tényleg teljesen egyforma? (pl.: Átvezetési ellenállás különbség [mOhm], mikrovezérlő órajel különbség, FET-ek kapcsolási meredeksége egyforma?)
• Minden motor tényleg teljesen egyforma?
• Minden légcsavar tényleg teljesen egyforma?
• Minden felhelyezett alkatrész tömegközéppontja pontosan a váz középpontjában van?
• Stb...

Ha bármelyikre is a válasz nem (természetesen mindre "nem" a válasz), akkor bizony szabályozás kell a hibák korrigálásához.

Indok az érzékelőkre

Az ESC+Motor+Légcsavar eltérései azt eredményezik, hogy ha a vezérlő ugyanazt a PWM jelet adja ki a kimenetein, akkor mindegyik légcsavar eltérő tolóerőt fog adni. Az alábbi ábra azt szemlélteti, hogyan indul el különböző utakon a vezérlőjel, mire a nekünk szükséges emelőerő lesz belőle.

Látható, hogy minden PWM csatorna teljesen külön utat jár be, mire T1-4 eredő tolóerőt létrehozza. A tolóerőt közvetlenül nem, csak közvetetten tudjuk szabályozni a mikrovezérlő által a teljes lánc "végigjárásával".

Mivel a végigjárás befolyásolja a PWM-jel és a tolóerő egymás közötti kapcsolatát, így folyamatosan tudni kell intelligens módon érzékelni, hogy a kiadott szabályozási parancs valójában miképpen hatott a szerkezetre (magára a copterre). Ezt különböző szenzorokkal együttesen tudjuk mérni. Ugyanolyan irány információkra lesz szükségünk, mint amit a repülőgépek műhorizontjáról leolvashatunk.