Fenébe irigyellek benneteket. Nekem megállt az élet mert annyi a megrendelésünk, hogy alig van szabadidőm. ez egyrészt nem baj, csak jó lenne már haladni ezzel is.

A kábelkövető működik, most a következő lépés a HMC5883L elektronikus iránytű beállítása. Van jónéhány leírás a neten, találtam egy egyszerű programot a Texas lapján. Ez csak arra jó, hogy működik-e a modul, mert ha forgatom, akkor ég, vagy kialszik a piros LED, a zöld LED pedig ég, ha változik a mágneses térerő.
MSP430
MSP430G2231-el szépen működik, de össze lehet hozni az iránytűt a PC-vel a Processing programmal, van is egy szép példa. Fizikus írt egy cikket már erről a HE-ben. Abban kéne egy kis segítség, hogy lehetne ezt AVR helyett MSP430-al megoldani.
Processing Aztán lehet továbblépni...

Elvileg csak soros porton ki kell küldeni az adatokat a gépnek. Bár csak átfutottam a cikket.
Egy előre definiált parancsra/kódra (m) lekérdezi i2c-n az adatokat a modultól, és azokat a soros porton visszaküldi a pc-nek. A többit a pc oldali progi csinálja.
Többet nem tudok segíteni, mivel pic párti vagyok, így az msp430-hoz nem értek. Az enyém pic32mx-el lesz szerelve.
Látom haladsz, nekem is megérkezhetne már a modul, már eljátszogatnék vele.

Helló

Én is nézelődtem sok helyen ezzel kapcsolatba. A gyáriak is igy müködnek digitális iránytű van bennük meg vezeték követő.
zt szeretném megkérdezni hogy ugye a vezetékhez szinkronizál mármint a poziciot.
Tegyük fel hogy van egy akadály valahol akkor ugye visszafordulok.
Ti hogy oldanátok meg a pozició lekérdezést mert ugye ha középen elakad és vissza fordul de a tuloldalt ugyanugy le kell nyirni az akadály mögött.
Én arra gondoltam hogy sd kártyára lementem a poziciokat és abból számolok z iránytű értékeivel.

Vagy nem tudom..

A legtöbb gyári nem bonyolítja a dolgokat, egyszerűen csak össze-vissza megy a bekerített területen. A legbonyolultabb "navigáció" abban van, hogy visszataláljon magától a dokkolóra. Egyábként nem tudja hol van az adott területen. Nem is kell tudnia, ha össze-vissza megy, előbb-utóbb mindenhová eljut az adott területen.

Közben megjött nekem is a HMC5883L-es modul. Lassan haladok a dolgokkal. (szokás szerint)

Nekem is pont ez a nagy gondom , az akadály mögötti terület nyírása.
sirály12 vázolta a gyári gépek lényegét, de sajnos nekem nem elég az össze-vissza mászkálás, a teljességre törekszem.
Úgy érzem, az előre beprogramozott útirány mindig pontatlan lesz, egyrészt a mindig adódó hibaráta miatt, másrészt a terep egyenetlensége miatt, tehát több különböző fajta érzékelő adatait kell használni.
Ez az iránytű modul sem tud sokat segíteni egyelőre. Álló helyzetben is erősen ugrál az utolsó digit, de talán jobb programmal ez javítható. A megadott +-1-2 fok inkább +-5 fok, ami terepen több méteres eltérést is jelenthet. Még mindig a legpontosabb irányítást a kábelkövetés és a fotoérzékelős követés adja. (csak agyalok, de még van időnk tavaszig )

Első körben az enyém csak össze-vissza fog menni, de a végleges verzió már irányítottan fogja majd a területet bejárni.

Én a következő dolgot akarom megvalósítani. Egy kamera fogja figyelni a területet minél magasabbról. Ezen a képen, amit itt kapok, egy szoftver megkeresi a fűnyírót(egyszerű színkeresés), és ekkor már tudom is irányítani. Az iránytű modul is ezért kellett nekem, mivel ezzel egyszerűbb megoldani, azt, hogy tudja merre is néz a fűnyíró eleje.
Egy-két ilyen videót már linkeltem anno régebben.
Bővebben: Link
Ehhez hasonlót akarok, csak kicsit finomítani kell rajta.

A Magyarok a Marson versenyen is ilyen megoldásokat használtak.

Roborporszívó átalakítás? Vezérlés marad, nagyobb ház+kerekek+forgó kés kiegészítéssel.

Még akár működhet is. Milyen robotporszívód van?

A 'zasszony IRobotja tabu, de már vannak a piacon olcsóbbak is: Sencor, Solac 50ezer körül.

Helló

Úgy látom már régen volt friss info. Találtam pár jó kis oldalt kompletten programmal együtt.

Sok helyen spirálba nyir a gép de én a Bosch progiját találtam érdekesnek. Nem végez felesleges mozgást. Leveleztem Kinai céggel de gyári postával 100 alatt nem áll meg.

Uh. Iránytű Pic mikrocontroller,vezetékkövető,kap egy digitális iránytűt és mást nem rakok bele.
Van aki rakott GPS-t is.

Bosch

Ez nagyon durva ATmegás vezérlés

Bővebben: Link

Szia!
Eleg regen voltam ebben a topikban, csak most olvastam a kerdesed.
A HMC5883L szenzor Arduino-val valo hasznalatahoz eleg sok pelda van a neten. Pl. ez:
HMC5883L
Ha MSP430G2553-as IC-vel hasznalod a Launchpad-et, ami tud hardveres soros kommunikaciot, akkor az Arduino kod minimalis valtoztatassal hasznalhato lesz az Energia-ban (ez az Arduino fejlesztokornyezet adaptalasa Launchpad-re):
Energia
Ha masik IC-t hasznalsz, ami csak szoftveres soros portot kezel, akkor a softserial-t kell hasznalni a kodban.
Igy mar konnyen megirhato a kod Launchpad-re, ami a megfelelo formatumban kuldi az adatokat a PC-re, ahol megjelenitheto pl. a Processing-gel.

Szia! Kösz a tippet, már ki is próbáltam. 2553-t használok, de egyelőre csak ledeket tudok villogtatni az Energiával, az iránytű még nem megy. Ezek a "minimális változtatások" bizonyára a header fájlokat jelentik, mert csak hibajelzéseket kapok. Azért még próbálkozom, de lehet, hogy könnyebb lesz az assembly. Ez az "Energia" megérne egy külön topikot is

Nagyon szépen haladok a fűnyíróval , betettem egy autó-hűtőmotort, ami gyönyörűen forgat egy kést. Apró probléma, hogy ha füvet ér, akkor szinte leáll. Azt hiszem, fog maga után húzni egy kábelt, amin majd kapja a 230-at.
Köszönöm Fizikusnak a tanácsokat, de főleg az iránytűről szóló cikket. (itt a cikk) Az MSP430G2553 kontroller és HMC5883L iránytűmodul megtalálták egymást. Uli Kretzschmer hardveres UART I2C kódját és icserny (neki is nagy kösz!) UART adatküldés kódját sikerült egymáshoz ollóznom, és szépen mutatja az irányt Processingben.
Bővebben: Link
Tehát a gép már tud kábelt követni, égtájak alapján tájékozódni...kinek van még ötlete, hogy most már önállóan füvet is nyírjon?

Nekem nem működik sajnos ilyen jól az említett modul, egyelőre. Bár igaz, hogy még nem sokat foglalkoztam vele.
A felső bájtok valamiért mind csak 1-esekből állnak, és nem tudom, hogy miért.
Az i2c busz biztosan jó, mert a buszra fűzött másik két modul(bmp085 barométer és BH1750 fénymérő) tökéletesen működik. Ez a modul is működik, mert ahogy forgatom a számok változnak, de az értékek nekem nem stimmelnek. De még próbálkozom.

A robotodhoz szólva, szerintem csak annyi kell még bele, hogy érzékelje, ha valaminek nekimegy, és akkor egy kicsit menjen vissza, egy 45-90fokos forduló, és mehet is tovább.

Az hogy kulon-kulon mukodik a kabelkovetes es az iranytumodul, az meg nem jelenti azt hogy egyszerre is mukodik a ketto, ugyanis a kabelben levo valtoaram magneses teret general (ezt erzekelve tudja a robot kovetni a kabelt), de ez megbolondithatja az iranytumodult, mert az is a magneses terero komponenseinek a merese alapjan mukodik.
Azert azt probald ki hogy hogyan mukodik az iranytumodul a kabel kozeleben, mert gyanitom hogy megkergul...

Regebben talaltam egy weboldalt ahol 3 hangszoroval, hang alapjan, haromszogeleses modszerrel allapitottak meg a robot poziciojat. Sajnos nem sikerult ujra megtalalni az oldalt.
Ez csak egyetlen hangforrast hasznal a navigaciohoz:
Bővebben: Link

Nem biztos, hogy nem stimmelnek, a kimenő adat 2 byte, kettes komplemensben van.
Számolgattam sokat, végül egy egyszerű képlettel 0 - 360 fokig előállt az eredmény, próbáld ki! A végén csak azért szerepel "H", mert icserny kódjában is ez van. H értéke egy négyjegyü szám, amit Fizikus cikkében mindkét Processing program fel tud dolgozni, tizedes vesszővel pedig szépen látható volt Puttyon a szögérték egy tizedes pontossággal.

Kösz, kipróbálom.

Egy kérdésem lenne még, neked mennyi a bejövő nyers adat? Mármint a három szám, amit megkapsz az ic-től?

Azt elfelejtettem írni, hogyha teszt üzemmódba állítom az ic-t, akkor jónak tűnnek a számok! Ilyenkor 200 és 600 közötti számokat kapok.

Sima méréskor viszont 65100 és 65500 közötti számokat kapok vissza. Ezaz ami nem tetszik nekem. Bár lehet rosszul gondolom.

Érdekes módon a kettes komplemens számokat nem kell visszaalakítani, hanem egyből mehetnek a képletbe. Amikor megpróbáltam, nekem is ilyen nagy számok jöttek ki. Most az X és Y értékekre kb +300 és -300 közötti számok jönnek ki, ezeket a fenti képlettel használva kijön fokban a jó eredmény.

Kicsit alakítottam a kódomon, kicsit jobb lett, de még nem tökéletes most sem.
Már az is felmerült bennem, hogy hibás a modul.
A felső byte vagy 0 vagy 255 és nem értem miért. De mostmár csak azért is megcsinálom! Ennyit még egy modullal sem szenvedtem mint ezzel.

Nagyon egyszerű: az a +-250-300 érték jószerint csak az alsó byte-ot változtatja, a felső az előjelet adja meg. Ha 0, akkor pozitív, ha 255, akkor negatív a szám.

Erre már gondoltam, de akkor ha teszt módba állítom, akkor miért jó a felső bájt is?
De igazad van, visszaveszem kicsit a gaint, és akkor nem megy ki a 255-ös határból. Jó lesz az.

Működik végre!
Ma végre volt időm és türelmem átnézni a kódot, és a Te kóddal összehasonlítottam, ekkor esett le hogy mi a hiba, vagyis hibák.
Az elő hibám, hogy előjel nélküli változókat használtam, de magam sem értem miért.
A második, hogy én természetesnek vettem, hogy az első két bájt az x a második kettő az y a harmadik kettő pedig a z, hát nem. Mert a helyes sorrend x,z,y legalábbis itt Magyarországon.

Most tökéletesen teszi a dolgát végre a modul. Haladhatok tovább.

Köszönöm a segítséget.

Üdvözlök mindenkit az oldalon! Én is bele kezdtem egy automata fűnyíró építésébe.Bár még az elején járok ,de sok ötletem lenne, amit ki szeretnék próbálni. Lenne egy töltés figyelő áramkör az aksin, ami lemerülés esetén kikapcsolja a kést.A vágó tengelyen van egy optikai kapu, mely folyamatos visszajelzést ad a fordulatszámról, egy LM2907 frekvencia feszültség átalakítóval.Erre azért lenne szükség, hogy ha túl nagy a fű, és belefulladna a gépem ,akkor az előre haladási sebességet tudnám vele szabályozni.Lenne egy PWM szabályozó ,mely minden meghajtás tápját látná el.Ezzel tudok finomítani az előre haladás sebességét.Mert, hogy nem tudom milyen áttételt sikerül pontosan megvalósítanom mechanikailag.Lenne két motorvezérlő híd, és egy MSP mikrovezérlős központ.A kábel követő kapcsolást használom én is fel.Egyenlőre a meg hajtással bajlódom.Mechanikában nem vagyok annyira otthon.A kés motorja 12V 1A-es motor.Többet is kipróbáltam, de a lefogási erőteszten ez bizonyult a legjobbnak.Pár kép az elkészült projektről.Szívesen fogadok minden megjegyzést!

Üdv.

A forgás sebesség mérése jó ötlet. És hogy ezzel a haladási sebességet is módosítod még jobban tetszik.

Viszont egy dolgot nem értek a mondandódból:

Minek külön PWM szabályzó, ha két H-hidat amúgy is akarsz? A h-hidakkal a pwm-es sebességszabályzás is készen van!

Látom nem csak nekem okoz nehézséget a mechanika.

Majd számolj be a dolgokról, ha haladsz vele.

Nekem ez úgy állt össze agyban elsőre, hogy a PWM szabályozóval be tudom állítani a pontos sebességet, és a tengely fordulatból származó alapjel is ezt szabályozná. A hajtómű pontos áttételét nem biztos, hogy fogom tudni módosítani. A két motorvezérlő hidat pedig a mikrovezérlő irányítaná. Elvileg meg lehetne ezt ott is oldani, de az igazat megvallva nekem ez még nagy falat lenne.Kezdő vagyok a programozás terén. Találtam két kis hajtóműves modell motort, ami 5v, és 100mA-t fogyaszt.Túl gyengének találom. Láttam az oldalon ablaktörlő motorból megvalósított meghajtást is , amit meg túl nagy fogyasztásúnak gondolok. Valahol a kettő között kellene lennie a megoldásnak.Mert ugye a fogyasztás is egy fontos kritérium.

Abban teljesen igazad van, hogy a fogyasztás nagyon fontos. Az ablaktörlő motor a 100mA-tól lényegesen többet vesz fel. Mivel egy csigaáttétel van benne, ezért nem is kell már az áttételekkel bajlódni. A fogyasztása leginkább a súlytól függ amit vinnie kell.
Üresjárati áramfelvételnek 2-2,5A volt amit mértem, de teljes terhelésnél 5A körül is lehet, bár ekkor már elég erősen kell fogni tengelyt(ha bírja az ember), 13Nm adat ami fel van rá írva, nagyon erős, könnyen viszi a súlyt.
Ahogy számoltam egy 25-30Ah akkumulátorral 1,5-2 óra működés érhető el ezekkel a motorokkal + a nyírómotorok természetesen. Bár inkább 1 óra mert nem szeretném nagyon lemeríteni az akkut. Ez nekem teljesen jó így.

És te próbáltad már ezt a dolgot? Adott egy 80-100m2-es terület, amit kellene nyírnia.Ezt véletlenszerűen járná be a fűnyíró.Még csak elképzelésem sincsen mennyi időt venne ez igénybe. Akkor lennén csak igazán nyugodt, ha egész nap mehetne egy töltéssel.Vagy akár éjjel is, mert az enyém nagyon csendes nyírás közben is.Mert, hogy tolva kipróbáltam. És én kisebb aksiban gondolkodtam, de jobb híján maradok én is az általad már bevált úton.
Átgondoltam a vezérlést is. A motorvezérlő híd bementet lesz kapuzva, és az egyik feltétel a PWM lenne, amit a fordulat , és az általam beállított alapjel módosítana.A másik feltétel pedig a mikrovezérlő kimenete lenne.Így csökkenthetem a teljesítmény félvezetők számát, és a fogyasztást is. Ezt a fordulat figyelő PWM-et már próba padon meg is építettem.Működik is. Még lehet. hogy finomítok rajta.

Szerintem 100m2-t 2-3 óra alatt tudnia kell lenyírni. Ez 1-2 töltés/nyírással megoldható!
Én amiben lehet a gyári masinákat próbálom követni, az már bevált.
A legkisebb "Robomow" például a következő adatokkal bír:

Ez 250nm-t tud rendben tartani! Az akkui töltési ideje 16 óra, és maximum 2,5 órát tud egy töltéssel megtenni. A nyírómotor 150W-os.

Ha belegondolsz, akkor ha minden második-harmadik nap megy egy töltésnyit, akkor a fű mindig karbantartott és alacsony lesz, így soha nem kell majd erőlködnie. De szerintem 100m2 területhez heti 2 kör is elég kell legyen.