Fórum témák

» Több friss téma
Fórum » Vonalkövető robot építése
Lapozás: OK   2 / 8
(#) sportcipo hozzászólása Nov 1, 2006 /
 
Találtam egy vonalkövető robotot: http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm Ezt h lehetne piccesíteni? tehát mit kell módosítani a SWben meg a HW-ban h le lehssen cserélni az atmel-t Pic-re?
(#) Balázs válasza sportcipo hozzászólására (») Nov 1, 2006 /
 
Persze, lehet ezt módosítani. De a hardvert igazítani a lábkiosztáshoz, a szoftvert pedig teljesen át kell írni. De aki át tudja írni, az már tud tervezni is egy ilyet robotot, talán még egyszerűbb is...
(#) hhkfk hozzászólása Máj 8, 2007 /
 
UP
(#) or70eg hozzászólása Máj 9, 2007 / 4
 
Üdv mindenkinek!
Külön Magornak aki nem is sejti, hogy milyen kemény dióba akar harapni!
Érdeklődve olvastam a vonalkövető robot építése körüli vitát főleg azért mert digitális rendszerben gondolkodik majdnem minden hozzászóló ez pedig új távlatokat nyithat ezen a téren az intelligens működés tekintetében
Az ismereteket bővítendő: Már húsz éve ismert olyan vonalkövető és digitalizáló berendezés mely max. A3 as méretű rajzlapra tussal vagy tollal rajzolt ( lényeg, hogy kontrasztos legyen) egyenes vagy ívelt 0,2 - 0,8 mm közötti folyamatos vagy változó szélességű vonal automatikus követésére és egyidejűleg digitalizálására szolgál, jobb mint +/- 0.05 mm pontossággal!
Az A3 as felület derékszögű koordináta rendszere repülő origós, bármely pontja század mm es pontossággal kijelölhető origóként.
Digitalizálható legkisebb vonalgörbületi sugár: kb. 1,0mm
A vonalkövetés automatikusan történik max. 3mm/sec. sebességgel.

A vonal követésének elve és folyamata :
A vonalon tartózkodó követő fej a pillanatnyi tartózkodási pontban meghatározza a vonal érintőjét mellyel egyidejűleg a követő fej és haladási vektora befordul az érintő síkjába így ezzel kijelöli a haladási irányt a vonal következő szomszédos pontja irányába.
Mivel a követő fej egy x-y irányba mozgó kocsi szerkezeten helyezkedik el, (hasonlóan az x-y sík plotterhez, ahol a követő fej helyén ceruza van) a vonal vizsgált pontja érintő síkjában fekvő haladási vektor a derékszögű koordináta rendszer x irányába cosinus , y irányba pedig sinus komponensekre válik szét. E komponensekkel arányosan mozgatott x és y léptető motorok mozgásának eredője továbbítja a szomszédos vonal pontig a követő fejet.
Az új pontban a követő fej újra megállapítja a pont érintő síkját, ráfordúl stb-stb és ismétlődik minden addig míg tart a vonal.
A vonalon haladás a vonal tengelyében történik (ezért képes változó szélességű vonalat is pontosan követni ).
A rendszer „vonalat fogó” érintő síkba beállító része analóg, a fej vonal menti továbbító (mozgató) része valamint a digitalizáló része –értelemszerűen- digitális.
Ez a vonalkövetési módszer elméletileg is rendkívül korrekt és pontos, határt csak a mechanikai kivitel jelent. Ez könnyen belátható a vizsgált vonal pontjainak minden határon túli sűrítése eredményeként a követés tökéletesen folyamatossá válik! Tulajdonképpen már így is az, mert a digitalizált koordináta párok akár 0,01 mm ként lekérdezhetők.
Hátránya hogy bunkó! Ha keresztező vonalat talál zavarba jön és csak ő tudja, hogy merre fog menni.
Ha a tiszta digitális követő rendszer legalább ennyit fog tudni az már maga lesz a csoda. Nem szólva az akkor megjelenő intelligencia előnyeiről!
Bocsi, hogy terjengős voltam. Ha valakit még érdekelnének egyéb részletek is szívesen állok rendelkezésre akár fotóval is. Sok sikert kívánok a fejlesztőknek!!

(#) Korben hozzászólása Szept 2, 2007 /
 
Sziasztok!

Szerintem ez nem elhanyagolható url lenne. Bővebben: Link
(#) sirály12 válasza Magor hozzászólására (») Szept 24, 2007 /
 
Bár régi a téma, de szerintem ezt kerested. (melléklet)

Ha már megoldottad, akkor bocs.

tra-v5.pdf
    
(#) borvendeg hozzászólása Okt 27, 2007 /
 
Hello mindenki végiglvastam a topicot de nem kaptam választ a kérdésemre tehát ugy gondoltam felteszem... Elég kezdő kérdés de nagyon érdekel a téma.Szóval ezek az érzékelők amikkel egy ilyen robot tájékozódik pontosan milyen érzékelő (neve típusa?)?
A másik kérdés valami magyar oldalt tud valaki ahol talalok infót ilyen robotokról?
(#) Lucifer válasza borvendeg hozzászólására (») Okt 27, 2007 /
 
Látom készülsz a versenyre.
Helyes, helyes.

Magyar oldalt nem tudok, külföldi van rahedlivel, google, line following robot a varázsszavak.

A vonal érzékelését infraled + infratranyó kombóval szokás végezni. Plusz egy műveletierősítő amivel normálisan mérhetővé teszed a jelet egy mikrovezérlő számára.
ld. csatolmány.

Image007.jpg
    
(#) borvendeg válasza Lucifer hozzászólására (») Okt 28, 2007 /
 
Köszi a segítséget. Nos a versenyre nem biztos h el tudok menni(a távolság miatt) De azt elhatároztam h építrek egy ilyen robotot.Kösz as segítséget.
(#) mefi01 hozzászólása Nov 22, 2007 /
 
én ma voltam a 100 ft os boltban és vettem iylen vonalkövető kisautót 500 ( ötszáz) forintért

nagyon f@sza , jó kicsi is , 1 oiylet át tudnál alakítani
(#) kun dani hozzászólása Nov 23, 2007 /
 
az szerinted sportszerü lenne?
(#) Lucifer válasza kun dani hozzászólására (») Nov 23, 2007 /
 
Sportszerűnek sportszerű lenne. Úgysem nyerne vele.
Igen bonyolult vezérlés kell ahhoz, hogy versenyképes legyen a cucc.
(#) kun dani hozzászólása Dec 13, 2007 /
 
és miböl lehet ijen sensort kiszedni?
(#) Predator hozzászólása Dec 14, 2007 /
 
Sziasztok!

Egy japán emberke oldalán van komplett leírás (rajz + progi):
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html
Kicsi, ügyes, aranyos...

Egyébként vannak ott még ettől jobb dolgok is...
(#) alex077 válasza Predator hozzászólására (») Dec 14, 2007 /
 
Megnéztem ezt az oldalt. Nagyon durva. Semmit nem kacsázik. Hogy csinálta???Jah és 1 db ICvel csinálta meg, jóformán semmi hardver. De minek oda olyan sok érzékelő?
Én is meg akarom építeni ezt a robotot. Egyelőre a vezérlésen agyalok nagyon sokat(máson nem is lehetne ). Nem lehetne vhogy logikai IC-kkel úgy megoldani,hogy sok szenzort(kb 4-et) rakok egymás mellé a vonalra és ha bejelez az egyik akkor fordítsa a szervót,de persze finoman.Minél több szenzor jelez, annál erősebben fordul. Mivel még kezdő vagyok vmi egyszerű,de nagyszerű megoldást keresek,de sztem úgyis PIC-kel fogom megcsinálni.Nem valószínű, hogy meg lehet ezt csinálni egyszerűen jóra.
Hol lehet kapni 500 FT-ért ilyen robotot? Csak hogy tanulmányozzam.Persze alkatrészforrásnak sem utolsó.
(#) dpeti válasza alex077 hozzászólására (») Dec 14, 2007 /
 
a sok érzékelő az csak azért kellett neki hogy pontosabban tudja érzékelni az eltérést a vonaltól,
és egy PD szabályzóval tudta ilyen szépen követni a vonalat. A Deriváló tag felelt azért, hogy a szoftver meg tudja állapítani hogy a vonal kb milyen irányban folytatódik, és így pontosabban tudja pályán tartani.

Az alján van két videó, egyik csak P szabályzóval, annak még elég ostoba mozgása volt, de kiegészítve D-vel sokkal szebben rásimult a görbére.
Az egész csak szoftver kérdése.
(#) Predator válasza alex077 hozzászólására (») Dec 15, 2007 /
 
Szia Alex!

Miért nem ezt építed meg? Megvan hozzá minden, csak nyákot kell tervezni, az meg nem nagy kaland. De ha feltétlenül PIC-cel akarod megoldani, akkor az AVR-es forráskódból ki tudsz indulni és a végére azt is megérted majd, hogy hogyan működik a szoftver...
(#) kun dani hozzászólása Dec 15, 2007 /
 
ezt a senzort miböl lehet kiszedni
(#) Lucifer válasza kun dani hozzászólására (») Dec 15, 2007 /
 
Milyen szenzorről beszélsz?
(#) kun dani hozzászólása Dec 15, 2007 /
 
hát az érzékelö ami a fekete vonalat követi
(#) Lucifer válasza kun dani hozzászólására (») Dec 15, 2007 /
 
Olvass
InfraLED pl. tv táviránytóból, ir tranyő, műv. erősítő meg kapható a legtöbb elektrós boltban.
(#) kun dani hozzászólása Dec 15, 2007 /
 
nagyon köszi
(#) kun dani hozzászólása Dec 15, 2007 /
 
akor magyarul infra érzékelö
(#) dpeti válasza kun dani hozzászólására (») Dec 15, 2007 /
 
nem tuom kapható-e M.o.-n, de pl ilyen a CNY70
(#) kun dani hozzászólása Dec 15, 2007 /
 
az az érzékelö jo lesz amit a tv-böl vetem ki
(#) kun dani hozzászólása Dec 15, 2007 /
 
ja bocsánat videobol
(#) Lucifer válasza kun dani hozzászólására (») Dec 15, 2007 /
 
Attól függ milyen?
Vannak olyanok amik csak a távirányító 38 khz körüli frekivel modulált jelére kapcsolnak. Ezek mellé nem kell műveleti erősítő, viszont az infraledet PWM-el kell hajtani.

Viszont van olyan videó/ tv/ akármi amiben csak egy szimpla infraérzékeny fotodióda van. Ezekhez meg ott a feltöltött kép.
(#) alex077 válasza Predator hozzászólására (») Dec 15, 2007 /
 
Az a baj, hogy deriválni még nem tudok. 11.es gimnazista vagyok. Evileg januárban vagy februárban vesszük matek fakton. Programozni sem tudok még jól. Az a baj, hogy így egyedül nem túl könnyű. Vki esetleg segíthetne megérteni, hogy is működik az a szofver ami kiszámítja az útvonalat? Halandónak is érdemes próbálkoznia vele?
(#) kun dani hozzászólása Dec 16, 2007 /
 
és akkor az a fekete csik viszaveri az infrát és igy érzékeli?



végre már értem
Következő: »»   2 / 8
Bejelentkezés

Belépés

Hirdetés
XDT.hu
Az oldalon sütiket használunk a helyes működéshez. Bővebb információt az adatvédelmi szabályzatban olvashatsz. Megértettem