Sziasztok!
Arra gondoltam ,hogy elkezdeném az Arduinoval vezérelt robot építését.
A hardverrel kicsit gondban vagyok. Nem tudom mi kellene hozzá elsősorban. Gondolok itt például arra , hogy I/O panel (shield), stb. feltétlenül szükséges lenne-e hozzá. Illetve nem tudom, hogy 2WD vagy 4WD meghajtású robotvázat vegyek-e?
Tudnátok tanácsot adni? Köszönöm előre is.

Szia!

Az IO-t panelt megcsinálhatod magad is, nem olyan ördöngős dolog, de ha gyorsan akarsz eredményt elérni (gondolom hogy most inkább ez a cél), akkor jobban jársz ha megveszed. A saját előnye hogy pontosan azt tudja amit vársz tőle és tanulhatsz belőle, de fejlesztési időben és pénzben is drágább mint a kész panel. Az hogy 2 vagy 4 kerék hajtású lesz, az megint attól függ hogy mit szeretnél. Asztalon bóklászó szobacirkálónak akár egy két kerekes plusz egy bolygókerekes cucc is jó (lásd pl Fizikus kolléga robotját), de terepre kell a négy kerék vagy a lánctalp. Ha össze tudod szedni hogy mik az igények, akkor annak már meg is lehet felelni. Rajzold le, írd össze, és akkor majd tudunk segíteni. Üdv

Na most én is kérdeznék!
Szeretnék egy modellt kapni arról, hogy egy két oldalán lánctalpas járműnek (pl tank) hogyan alakul a mozgása forduláskor. Ha jól gondolom kb ugyanaz kell nekem mintha segway-t építenék keréken, csak nekem nem kell egyensúlyozni (emiatt az egyszerűség kedvéért keréknek fogom nevezni a lánctalpat).

Tehát a lényeg röviden: Hogyan lehet megkapni az elfordulás szögét?

És bővebben:
Ha az egyik "kerék" áll , a másik forog, akkor az álló kerék körül elfordul a robot teste, mert viszi magával a forgó kerék. A forgáspont az álló keréken van. Ha az egyik előre a másik hátra forog, akkor az összekötő tengely közepe lesz a forgáspont, ekörül kezd el egy helyben forogni. Ha viszont mindkét kerék forog csak az egyik gyorsabban mint a másik, akkor a lassabb kerék és a tengelyközép között lesz valahol a forgáspont, és a robot egy nagyobb ív mentén fog elfordulni. Azt gondolom hogy a kerekek forgási sebességén kívül nincs más adatra szükség, de nem tudom hogyan kezeljem őket. Azt szeretném tudni hogy a fenti jelenségek miből tevődnek össze. Van erre valami modell ami leírja?

Elméletben így van. A segway kerek ívelt kereke elméletileg egy ponton érintkezik a földdel,
de mindenképp kis felületen jó tapadással. Lánctalpnál eléggé beleszól a forgáspontba a nagy felületen épp hol fekszik fel leginkább, illetve oldalra mekkora ellenállás hat a talpakra. Kis modelleknél a távirányítóval lehet kompenzálni, nagyobbaknál pedig a brute force elv érvényesül amihez kell a tömeg. Önjáró esetben kell valami referencia, mert nincs az a modell ami a teljes terep domborzati, surlódási és más jellemzőit hitelesen visszaadná.

Ennyire nem kell hogy pontos legyen. Elég egy sík lapon egy játék méretű masina lassú mozgása. Legyen mondjuk egy legó láncalpas, összvissz max 1kg. Csak érdekelne hogy jön ki a fordulás. Valami egyenlet kellene amit már le tudok programozni. Ha téveszt az sem baj, csak nagyjából hihető legyen ránézésre hogy így megy.

Szia! Ideális esetet feltételezve a lánctalp szerintem közelíthető 1-1 kerékkel a segway mintájára. Itt tudni kell a kerekek távolságát és a kerék kerülete által megtett utat mérni kell. Ha lerajzolod felülnézetben két pozícióban a robotot, akkor a kerekek által megtett út (ívhossz) és a kerekek távolságából, háromszögek rajzolásával, szögfüggvényekkel ki kellene jönnie a szögelfordulásnak is. Én így próbálnám meg kiszámolni. De egy iránytű szenzor pontosabb és egyszerűbb megoldás lehet.

Itt egy hasonló játékhoz való logika. Régebben találtam jó leírást ahol egy MIT projektet mutattak be szemétszedő robotra. Sajnos azt nem találtam meg.

Iránytű szenzort nem tudok használni, mert ez egy virtuális robot lesz.
Ellenben megpróbáltam összerakni a dolgokat papíron. Azt tapasztaltam, hogy a mozgás ívének a sugara a két kerék sebességének az arányától függ (lehet hogy a különbsége). Ha a szűkebb sugár megvan, akkor a nagyobb sugár kiszámítható, mert a robot szélességével (D) nagyobb. A tömegközéppontja is megvan, mert az meg D/2-vel nagyobb. Ha megvan a sugár, akkor az idő függvényében az érkezési pontok is számolhatók (s=v*t-ből), ebből pedig polár-koordináta átalakítással megvan a koordináta rendszerbeli helyük is, és az elfordulás szöge is. De maga a sugár még mindig nincs meg.

Ami a linken van azt nem teljesen értettem, de az jött le hogy nekem nem teljesen erre van szükségem. A fenti hozzászólásom szerinti sugarat kellene megtaláljam.

Bogarászom a linken lévő oldalt. Létezik hogy (v_bal - v_jobb) /D lenne a keresett sugár? Ez inkább valami szögnek tűnik. Szerintem a tengely elfordulása. De nem adják ki a mértékegységek.

Inkább az elfordulási szöghöz tartozó különbség. Alapból a helyben forgással kezdenek, utánna a menet közbeni fordulás következik.

A két ívhossz úgy aránylik egymáshoz, mint a két sugár. Az egyik sugár pedig d-vel nagyobb a másiknál. Tehát r1/r2=s1/s2 == r1/(r1+d)=s1/s2 -> r1=-(s1*d)/(-s2+s1)
r1 kifejezését ellenőrizd azért le.

A számolást ellenőríztem, de nekem r1=(s1*d)/(s2-s1) jött ki. A gondolatmenetet most fogom ellenőrízni konkrét példával, remélem talpon marad

Igen, ugyan az lett, csak Te helyesen összevontad a negatív előjeleket. Én programmal számoltam, úgy kaptam ezt az alakot

Milyen program ez?

A pontos ellenőrzéshez kellene valami módszer arra, hogy egy körív hosszát hogy lehet pontosan megmérni. Az egyik körívet meg tudom rajzolni mondjuk 4cm-re, de a másikat nem (mert az csak "kicsit" hosszabb). Pedig ígéretes a számítás, amennyire meg tudom állapítani szemre akár még jó is lehet.

Maple10. Nekem sajnos gondot okozott kifejezni r1-t

szerk.: a végét töröltem, mert lehet nem helyes

Hát nem is az: alpha*(r*pi)/180

Megnézem arra az esetre, ha az egyik ív nulla hosszú

Mondjuk gondolhattam volna: Ha a kissebbik ív nulla hosszú, akkor a nagyobbik sugara pontosan D. Elvégre ebből indultunk ki. Most én is

Hossz mérésre enyhén pontatlan a cérna vagy egy drót darab.

Letisztáztam a rajzot, hátha másnak is támad valami építő jellegű ötlete. Tehát a cél kiszámítani a kékkel jelölt tömegközéppont új helyét, és a kiinduláshoz képesti elfordulását t0 helyett t1 időpontban, ahol ismert a kerekek v_bal és v_jobb sebességei, ebből a megtett úthossz is (v*t alapján).

Az a baj a cérnával, hogy olyan kicsi eltérések vannak, hogy simán lehet rossz mérésből jó eredmény, kellene valami határozott állásfoglalás valami hozzáértőtől, hogy márpedig ez így van.

Itt egy kód amit kétkerekű robot helyzetszámítására használtam. Mindkét kereket hajtó keréken volt enkóder. D kapuval oldottam meg az irány olvasását és counter(timer)ból olvasom az elmozdulást az előzőhöz képest, egységnyi idő alatt, tehát a sebességet.


Felkomenteltem, próbáld értelmezni.
1kHz en futott ez a ciklus, ezredmiliméterre számoltam, ha jól kalibráltad be, kis sebességnél nem pörgött ki a kerék, nem volt csúszás így pontosan tudta hol van. Nekem fél centi körüli pontosság kellett. Fejből a bő 3 éves dologról, Fi ~80mm kerék 23as áttétel egy motor fordulatra 1024 enkóder jel. Ezzel volt megvalósítva. Különben sima trigonometria az egész.

Köszönöm szépen, megyek számolgatni

Az az 52.01 honnan jött? A többit nagyjából értem. A két motor sebességének különbségéet osztod az 52.01-gyel, és ha megvan a szög, megvan a távolság akkor már ki lehet számolni a koordinátákat. Jól mondom?

Jól gondolod, ott van mögötte, a helybenforgás alatt kapott impulzus szám osztva 2*3600, azaz tizedfok alatt kapott impulzusra számol vissza. A gyors működés miatt volt beírva kézzel minden ilyen érték, ne keljen neki újraszámolni mindig. (Század millimétert számolt és tized fokot.)

Az igen!
Köszönöm az infót, ezzel már biztosan menni fog! Mancs ment!

E-mail címet SOHA nem írunk ki nyilvánosan, ellenben a magyar nyelv helyesírási szabályait betartjuk, ahogyan a fórum Szabályzatát is, amely - többek között - előírja, hogy az apróhirdetésnek az Apróhirdetés rovatban van csak helye!

Sziasztok.
Szeretnék segítséget kérni abban, hogy az ipari robotokkal foglalkozó régebbi, illetve új szabvány között milyen különbségek vannak. Én úgy tudom az EN 775-ös szabvány volt a szigorúbb és az ISO 10218-as valamivel lazább. Ez igaz? Tehát ha én az EN 775-ös szabványt használom nem követek el nagy hibát?

Szakdolgozatomat írom az ipari robotok biztonságtechnikájából és csak a régebbi EN 775-ös szabvány áll rendelkezésemre sajnos.