Egy rövid összehasonlítás miatt külön érdemes megemlíteni a két szenzor közötti különbségeket és tulajdonságokat. Emiatt van szükség a szenzor adatok fúziójára.

Giroszkóp

• Van driftje
• Csak diszkrét integrálással kapjuk meg a megközelítő abszolút értéket
• A giroszkóp driftje függ a hőmérséklettől
• Nem konstans a drift, függ még a behatás erejétől is

Gyorsulásmérő

• Csak akkor pontos, ha a szenzor nem remeg (már pedig remeg)

Ez azt jelenti, hogy van két különböző adat forrásunk, amelyeket különböző hibák befolyásolnak.