Az jó, akkor inkább tanulmányozd a multiwii kódot, gps stb nélkül ezen is elmegy.

#define GY_85 // Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
Ismeri is a szenzorodat!

randall13, fogadd meg GPeti1977 tanácsát.. vegyél valami kis egyszerű olcsó játékszert.

Először tapasztald meg, hogy egyáltalán mi fán terem egy multikopter, hogyan kell irányítani, mikor és miért hogyan viselkedik a levegőben, stb.
Nyilván lövésed sincs arról, ha irányításról beszélünk és azt mondom: orientácó..
Ez majd akkor lesz érdekes, amikor nulla tapasztalattal elkezded (valahogy) reptetni a szerkezeted, és pl. elforgatod a tengelye körül... lesz nagy vidámság...
Megoldás -> PC & Szimulátor. (a profi pilóták is szimulátoron lettek profik)

Ha esetleg tapasztalt modellező vagy, elnézést kérek a fenti oltásért.

A programozásról:
Miért nem jó az opensource kód?
Ha jól megnézel egy open projektet mint pl. arducopter, láthatod hogy elég népes a fejlesztők tábora. Ez azért jó mert sok embernek van rálátása a kódra, tesztelik, próbálják folyamatosan.
Ha tényleg saját repülésvezérlőt szeretnél fejleszteni, nagyon jó kiindulási alap egy opensource projekt. (bármelyik)

Még valami: Ha te az az ember vagy aki
akkor te nem tudsz programozni. Szóval ezt a részt gondold át kicsit.

Béke

Sziasztok!
Van egy (vagyis több) GPS egységem (LEA-6T, iránytûvel), kifejezetten multikopterekhez, aminek a bekötését nem igazán tudom. Vagyis rákerestem nem keveset, de többféle egymásnak ellentmondó bekötési infóba ütköztem. (Eleve nem ilyen felhasználásra vettem, tehát nem fog találkozni repvezérlôvel, tehát csupaszon akarom megszólaltatni)
Két csatlakozóra jön ki a kábel belôle, az egyik 4 pólusú, de csak 3 vezeték van bekötve rajta, és egy 5 pólusú. Adtak hozzá egy 10Ft-os méretû panelt, rajta egy microUSB aljzattal, ebbe bele lehet dugni a két csatlakozóját a modulnak. A GPS modul adatlapja alapján ki tudom vezetni a soros adatot, de ha már adták hozzájuk ezt a kis panelt, gondolom jó volna azt használni elsô körben, de errôl semmi használati infó nincs a neten. Erre a panelre a feliratozás szerint a 4 pólusú csatlakozó megy a GPS-hez, viszont netes infók szerint 5 vagy 6 pólusú csatira megy ki a soros GPS jel. Eleve, az USB is fura, hiszen az másik két lábon kéne hogy kimenjen a modulból (mert eleve USB képes a GPS modul). Van usb-uart(ttl) átalakítóm.
Az iránytû része most lényegtelen.
Valakinek tapasztalata ilyenekkel?

Sziasztok ismét!

A kopterem eddig DC adapterről kapta az áramot az időspórolás végett. Tegnap eljutottam addig, hogy "kész" (még nem tudom biztosan) a stabilizáláshoz a kód. Mondom kipróbálom. Lemadzagoztam a földhöz, először propellerek nélkül felpörgettem a motorokat maximumra, hogy minden rendben van-e. Aztán rájuk szereltem a propellereket is. Pörgetem fel őket, erre az egyik motor leáll. Tekerem feljebb a potmétert, leáll a második, végül a harmadik motor is. A negyedik végig bírja. Leszereltem a propellereket, és teszt. Minden rendben. Akkor nagy valószínűséggel nem a programban lesz a hiba, és jött a fejvakargatás. Miután mindent kizártam, egy lehetséges ok maradt: a propellerekkel megnőtt a motor terhelése, tehát több áramot akar felvenni. Ránézek az adapterre: 1000mA. Hát, azt akármilyen szemszögből nézem, baromira kevés a papíron 10A-t felvenni képes motorokhoz. Ezzel kapcsolatban két, egymástól független kérdést szeretnék feltenni:
1.) Ilyen esetekben az ESC tiltja le a motort? Miért?
2.) Nézegettem tápokat, a legolcsóbb megoldásnak a LED ipari tápegységeket találtam. 12V, 30A. A feszültség elvileg még pont jó az Arduinomnak. Kérdés, hogy ez nekem jó lesz-e, stabilan tartja-e a voltokat?

1. Igen az ESC tilt le akkuvédelmi funkció miatt, mert csökken a feszültséged ahogy nő a terhelés. Az hogy így szépen sorban mennek ki az az oka, hogy nincs két egyforma.
2. Olcsóbban kapsz egy lipo aksit amit aztán élesben repülésnél is tudsz használni. Hobbyki*g-en kb $10 egy háromcellás 2200mAh-s akku.

Rendben köszi. Annyit még kérdeznék, hogy a lipo kalkulátor oldalon mennyire reális a kiszámolt 10 perc repülési idő? Igaz nem szándékozom nagy távolságokat megtenni, de azért nem szeretném negyed óránként töltögetni az akksit, ha nem muszáj. Illetve a 4x10A-es motorokhoz elég lenne-e egy 25C-s akksi, vagy mindenképp ragaszkodjak a 40C-hez?

A második kérdés tárgytalan, hülyeséget kérdeztem.

Az akku kapacitás alapbol mindig kevés, és feltölteni sem egyszerü ilyen akkukat. 2-3 ora töltési idövel számolni kell. A repülési idö 10-20 perc egy akkura - függ a tehertöl meg a széltöl is a távolságtól a legkevésbé.
A filmezéshez ( gimbal kamera mozgato/stabilizátor) meg egy extra akku is kell a gimbal vezérlésére - nem jo ha ezt a motor akkubol veszed el. Nem szabad elfelejteni a gombal akkurol a töltés indikátort, mert könnyen 3V/ cella alá meritheted a LiPo-t.

Nem tudom milyen motorjaid vannak. Nekem a 3S 2200mAh-s 25C akkuval kb 9 percet repült a gép ha nagyon finoman mentem. 4db Turnigy Aerodrive DST-1200 -as motorral, a gép meg a kamerával együtt volt kb 1-1,5 kiló.

Szia! Én feltöltöttem a Multiwii programot egy UNO-ra és a PC-n látom hogy az MPU 6050 szépen teszi is a dolgát. Az lenne a kérdésem hogy távirányító nélkül hogyan tudnám működésre bírni a motorokat, ill. milyen jelet fogad a Multiwii programja? Köszi.

Be lehet a config.h ban állitani hogy PPM jelet fogadjon egy csatornán, vagy lehet úgy is hogy minden csatorna külön bemenetre kerüljön, meg ha nem keverem S buszt is értelmez ez egy soros porton alapuló prtokoll.
Van egy teszt mód is ahol a gui-n keresztül tudod a motorokat szabályozni.

Sziasztok!
Quadcopter építésén gondolkozom. Az elképzelésem az lenne, hogy saját magam készítem el hozzá az elektronikát, valamint szoftvert. Az ideális az lenne, ha laptopról tudnám irányítani. Youtube-on találtam egy projektet, ami nagyon hasonló lenne az általam elképzelthez: quadcopter video

Lenne pár kérdésem a projekt elkezdéséhez, amiben szükségem lenne a véleményetekre.

Milyen uC-n köré lenne a legérdemesebb építeni a hardvert (gondolom csak 32bites jöhet szóba; PIC vs AVR)? Tudom sok mindentől függ, de a uC-k perifériáit figyelembe véve (hardveres PWM-ek, Timerek, USB...), Ti mivel kísérleteztetek? Szükséges, hogy a uC rendelkezzen hardveres szorzó, osztó áramkörrel? Ált. mennyi a ciklusidő? A neten láttam olyan vezérlőt, ahol több 100Hz-es frissítésről írnak. Mi a gyakorlat, mekkora egy ilyen rendszer tehetetlensége, van értelme a több 100Hz-es frissítésnek a valóságban? Nem romlik nagyon a szenzorok pontossága a nagyobb mintavételi frekin?

Kinek milyen típusú gyorsulásmérő, gyro, digit. iránytű vált be? Neten bogarásztam a fórumokat és sokan panaszkodnak az ebay-en vásárolt gyro-kra (nagy a drift és nem állandó). A NAZA vezérlőknél olvasható, hogy ipari minőségű (industrial grade) szenzorokkal van szerelve. Ilyen nagy pontosságú szenzorokat sikerült már valakinek beszereznie?

Szabályozástechnikai szempontból inkább vmi kaszkád PID-ben lenne érdemes gondolkozni, vagy elegendő lenne egy szimpla PI is? Automata hangoló algoritmust készített már valaki?

Üdv: ElektorTom

Szia! Én is saját magam fejlesztem a Quadro copterem. Erősebb uC-vel hardveres osztóval szorzóval ilyesmikkel csak a dolgodat könnyíted. Láttam már 16F es szériás pic-cel is Quadrót. Én 24H-s picen fejlesztek, egy évig zsákutcában fejlesztettem mert 2 db 18F es piccel akartam megoldani. A szenzorok értékeit pedig több lépcsőben átlagolni kell. Üdv: Balázs

Nem vagyok szakértő a témában, de korábban több helyen olvastam, hogy a stabilitás miatt fontos, hogy az ESC-eket legalább 400Hz-es frekivel vezéreljék. Leírták, hogy hogyan kell egyik-másik régebbi gyári ESC-et módosítani a lassabb vezérlésről 400Hz-re, hogy jók legyenek a multikopterekhez. Gondolom, hogy a szenzorokat is legalább ekkora mintavétellel kell kiolvasni, mert annak nem sok értelme lenne, ha az ESC-et gyorsabban vezérelnéd, mint hogy új adat érkezne a repülés-vezérlőtől.
A zaj miatt pedig nem feltétlenül fontos a szenzorokat túlmintavételezni, utána meg átlagolni. Egyik fórumtársunk mutatott egy egyszerű FIR szűrőt (sajnos nem találom az eredeti hozzászólást), de ez volt a lényege:
Data_out(t)= 0.9 * Data(t-1) + 0.1 * Data (t)
A két konstanssal lehet állítani a szűrő paraméterét, a lényeg, hogy a kettő összege 1 legyen. Kipróbáltam Excelben diagramon, az átlagolás módszer mindig késik egy kicsit, ez nem.

A gyrokkal kapcsolatban kicsit meglepődtem amit írtál, mert sokféle épített repülés-vezérlőt lehet találni a neten, amik működnek. Soknak a kapcs.rajza is elérhető, és azok bizony a kínai/tajvani/stb. gyrokat használják, amiket az ebay-en, aliexpressen be lehet szerezni és valahogy csak repülnek.
A gyrok driftelnek. Ezt tudjuk. A drift nem állandó, különben egyszerű lenne szűrni. Erre való a Kalman- vagy komplementer-filter. Azt nehezen hiszem, hogy a NAZA-hoz valami olyasmit használnának, amit nem lehet beszerezni (mondjuk az ebay-en). Ez az "ipari minőségű" dolog kicsit reklámszagú. Nyilván nem egyformák a gyrok, de ilyen nagy szórás sem lehet közöttük.
A KK controllernél láttam még a régebbi piezo gyro-kat (fém tokozásúak), azt írták róla, hogy stabilabbak (bármit is jelentsen ez). A legtöbb vezérlőnél azért már az újabb MEMS gyrok-at használják.

Sziasztok!
Beszereztem egy Gaui 330x-et egy Futaba T6EX vezérlővel.
Az lenne a kérdésem, hogy vezérlőn hogy lehet beállítani az ellentétes módot.
Illetve a vevő egységnek van 3 szabad csatornája még, ezek mi alapján működnek?
Lehet e valamennyi áramot kinyerni belőle(led egyebek) vagy relével oldjam meg inkább?
Illetve van e olyan Miskolci aki komolyabban foglalkozik vele, szeretném jobban elsajátítani az irányítását lehetőségeit és érdekelne hogy a drón paramétereivel mit lehet még kezdeni építés céljából.
Az utolsó kérdésem még hogy ehhez a vevőhöz lehetséges e GPS-t csatlakoztatni.

Sziasztok! Ma én is beálltam a sorba Kezdésnek egy Syma X5SC Explorers 2-vel. Rögtön neki is estem a távirányítónak A gyári 2cm-s drót helyett kapott egy normális 5dB s 2.4 Ghz antennát (Ami egy régebbi TP link routerből származik). Egyenlőre előjáróban ennyit

Láttátok mi történt a silesiklásban? A dron majdnem a Hilscher (a világkupa egyik várományosa) fejére esett. Nem tudni mi történhetett, egy ideig én is ugyanilyen géppel dolgoztam, mindent visszajelez a kezelöhöz (telemetria), az akku feszültségesése automatikusan elinditja az RTH funkciot - azaz az utolso lével még simán le kell szállnia. Ez meg egyszerüen lepottyant mint egy cementeszsák. Mintha szétesett volna az akku csatlakozoja vagy nekiment valamilyen légvezetéknek. Ha Hilscher fejére esik annak komoly következményei lettek volna (több mint 100 km/h-val száguld ott lefelé).
Kiváncsi leszek, hogy valaha is megtudjuk mi is történt ma Déltirolban.

Sziasztok! Van 4 darab "Skywalker 20A" ESC-m. Mitől lehet az hogy a 4 ből 1 más PWM kitöltési tényezőnél kezd el működni, mint a másik 3? Lehet ezen valami szoftvert frissíteni vagy ilyesmi?

BLHeli elvileg felmegy rá:
http://stigern.net/blog/?p=456

Szia! Arra gondoltam hogy el van állítva az az egy, nem normál startra, hanem soft startra... Hogyan lehet ezeket átállítani? Az a lényeg hogy mind a 4 egyforma beállítással legyen. Ha nem ez a gond, akkor megpróbálom flash-elni simonK firmware-rel, de ahhoz kell szereznem egy arduino fejlesztőt.. :/ Nem értem mi lehet a gond egy csomagban volt a 4 ESC.

Kalibrálni kell őket, pontosan már nem emlékszem hogyan de be lehet tanítani a gáz legkisebb állását.

Megtaláltam a megoldást, viszont csak holnap próbálom ki, mert hangosak a beep-ek..

Sajnos valoszinü, hogy saját börömön tanultam. . A hivatalos stáb még hallgat a majdnem baleset okairol, de Szilveszter éjszakáján az én gépen is hasonloan landolt ( igaz senkit nem veszélyeztetett).
Közben konzultáltam a gyártoval is, mert a hiba és a törés oka nem olyan egyszerü.
A gépen egy komoly elektronika és SW figyeli az akku állapotát és több fokozatban jelez, ha a cellák feszültsége bizonyos szintek alá csökken (az esetemben az elsö szint 3,7V). Ekkor elvben még elég energiának kell lennie a landoláshoz. Itt van az elsö baj.
Ha a kezelö ilyenkor elinditja az RTH landolást (vissza a kiindulási pontra) egyelöre nem tudni, hogy a figyelö SW figyelembe-e veszi a távolságot a célig. Az lehet néhány méter, de akár néhány 100 m is. Itt a bibi, mert ha a gépnek esetleg több 100 m-t kell repülnie a célig az akku ezt valoszinü nem fogja kibirni ( azaz megállnak a motorok). Azt sem tudni, hogy a fedélzeti figyelö SW figyelembe-e veszi a gép extra terhelését (pl gimbal + kamera).
Az én gépem gyártoja most éppen vizsgálja a gép idevágo FW-t, mert pillanatnyilag nincs válasz.
Ami még ehhez jön - ez a hömérsékleti faktor. Hidegben (10 C fok alatt) a mezei LiPo akkuk müködési megbizhatósága. Ezért ne használjuk a gépet hidegben.
A hidegben az akkuk müködése nagyon eltérhet a melegben tapasztaltaktol, és az ellenörzö szoftwarek is többnyire a szép nyári idöre vannak hangolva, igy sem a fedélzeti figyelö áramkörök, sem a telemetria nem adhat megbizhato infot a pillanatnyi kapacitásról, igy a repülés biztonságáról sem!!!

(Nyáron 3.7V-s cellafeszültséggel a gép simán elrepült 1,5-3 percet, hidegben 10 fok alatt ez a repülési idö böven 1 perc alá csökkenhet.)

Hiába próbálom állítgatni alaphelyzetbe, meg a startot és az időzítést módosítani, nem érzékelek változást. Lehet hogy nem sikerült valamelyik lépés... Ha esetleg még valakinek lenne tippje, hogy 4 ESC-ből 1 miért indul elöbb mint a másik 3, azt megköszönném. Leírom azért a problémát érthetőbben: Mind a 4 ESC megkapja a tápot bekapcsoláskor, majd amikor a "gázkart" (így nevezem most a PWM generátoromat, aminek a frekije 220Hz körül van, a kitöltése pedig 0-100% közt potival állítható), elkezdem felfelé nyomni (növelni a kitöltést) kb 20% nál elkezd forogni, a többi csak 50% nál. (Mind a 4 ESC egyforma jelet kap, a potival egyszerre változik a jel mind a 4 kimeneten)

Megrendeltem 1 ESC-t ebay-ről remélem úgy fog működni mint a nálam lévő 3...

Szia!
A szabályzóknak meg kell tanítani a gáz tartományt. A távon max gáz-bekapcsolod a szabikat-csipognak-lehúzod nullára a gázkart-csipognak-kikapcsolod a szabikat.

Szia! Sikerült az általad leírt módszerrel megtanítani! Nagyon örülök, köszönöm szépen!
GPeti1977-nek is köszönöm a tippet, viszont a konkrét megoldás leírásáért Sanyi74-nek megy a pont!

Sziasztok!
Szeretnék én is egy quad koptert épiteni !
Az megoldható hogy egy képernyőn lásd élőbe hogy repül vagy GPS- vezérlés pl elrepül egy megadott pontba ja és el birna egy 3D-s kamerát nem tudom milyen sulya van majd lemérem.
A vezérlést azt megszeretném venni nem építeni tudnátok segíteni ebben nagyon szépen köszönöm

Egy nap olvasgatással sokat okosodtam!
Rájöttem hogy az élő képhez FPV kapcsolatra van szükségem na most van olyan ami 2-5 km távolságig adja a jelet ennyi elég is lenne de azt honnan tudom hogy a repülőmet milyen távolságig vagyok képes irányitani?
A vezérlőm egy OpenPilot CC3D lenne
Továbba érdekelne valami baráti áron beszerezhető Adó-Vevő mert amiket néztem horror áron van
Mi határozza meg hogy mennyi sulyt tudjon megemelni a quad copter?

Sehogyan, mert a törvény azt irja elö, hogy látástávolságban szabad röpködni, ami néhány 100 m ( már ott sem látod a kisebb gépet). (A királyi rádioban még a héten is marhaságokat terjesztettek). Meg azt se feledd, hogy a gépnek nem árt ha visszajön, amit a 10-20 perces akkukapacitás aligha tesz lehetövé még 1 km-röl sem.