Helló mindenkinek! Ha valaki foglalkozott már robotikával és tud linkeket vagy könyveket az létszives írja már le (kezdő vagyok a témában)

Manyoc töltött fel egy szép hosszú könyvet: itt

Lehet hogy hulye kerdes, de a Manyoc altal csatolt fajlokat milyen programmal lehet kicsomagolni/megnyitni?

Itt a Hobbielektronikan is talalsz nehany robotos cikket (a KAPCSOLASOK alatt nezd meg az MCU (Mikrokontroller) / AVR pont alatt).
Ez egy masik magyar nyelvu weboldal:
30 ezer forintos robot

Total Commander-ben lehet egyesíteni a fájlokat és egy .PDF lesz belőle.

Hello mindenkinek!

Régóta tervezgetem egy robot építését. Van egy ötletem de nem tudom mennyire élet képes. Röviden a terv ez: a robot alapjának egy nagyobb rc játék autó/markoló vagy egy elektromos gyerekautó lenne. A vezérlője egy 386-os laptop lenne(van itthon pár működő darab..) LPT porton keresztül egy relékártyával kapcsolnám ki és be a motorokat. Programozni csak pascalban tudok(abban is még nagyon kezdő szinten, de lpt port tesztert már csináltam ) Egyenlőre az a cél hogy egy beleprogramozott útvonalon végigmenjen, vagy távirányítással vezérelni lehessen mondjuk egy laptopról.
Mi a véleményetek működhet?

Működhet de nem célszerű, szerintem.
Ha most ismerkedsz a programozással, szerintem inkább tanulj C-t, és csináld valami mikrovezérlővel, pl AVR. Jobban jársz sokkal, és a később azt a tudásodat sok területen alkalmazhatod.
Ennél a konkrét feladatnál a laptop azért macerás mert vezetéken tudod csak vezérelni a cuccot, így sem útvonalat nem tud végigjárni igazán, sem pedig távirányítós nem lehet.

a távirányítást az rc autó eredeti távirányítójával oldanám meg, az útvonal végigjárását meg a robotra szerelt laptoppal gondoltam...

Még csak most ismerkedem a programozással, és van egy barátom aki jól tud programozni pascalban, ezért választottam ezt..

Meg egy ATMega vezérlő sokba kerül....

Hello,

Fizikus cikke alapján tervezek egy lánctalpas robotot.
Szeretném annyival bővíteni, hogy lehessen viszonylag pontosan kormányozni.
Úgy gondoltam, hogy a két meghajtott tengelyre szerelnék egy tárcsát, körben lyukakkal és egy optokapuval figyelném az elfordulást (mint az egérben levő encoder).

Még nem tudom, hogy lenne érdemes megoldani az optokapuk figyelését. Két lehetőségre gondoltam.
1. ráállítok egy-egy megszakítást és így figyelem az elfordulást.
2. indítok egy Timert és megfelelő időközönként megvizsgálom, hogy milyen pozicióban van az encoder kerék.

Szerintetek melyik megoldás lenne célszerűbb?

Nekem a Timer szimpatikusabb, mert így egy megszakítás alatt mind a két kereket tudom figyelni, viszont nehezebb megállapítani, hogy volt-e elfordulás, vagy nem.
A megszakításos megoldásnál egyszerűbb, mert csak akkor van megszakítás, ha volt elfordulás, viszont a két kerék két különböző időben kér megszakítást, így lelassíthatja az egész rendszer működését.

Én olyan megszakítást használok rá, ami egy láb állapotváltozására következik be. A program futását nálam nem zavarja, bár nekem úgy van megoldva, hogy nem sok mindenre kell idő közben figyelni, csak álló helyzetben méricskélek.
A timeres megoldás szerintem azért nem jó, mert a láb megvizsgálása egy pillanatnyi történés. Kell hozzá némi mázli, hogy pont elkapja a várt állapotot a jeladóra kötött lábon. Ki fog hagyni lépéseket, ami megőrjíti a szabályzódat, ami pont a lényeg lenne ha jól értem.

Az optokapuk beépítésénél figyelj arra, hogy a külső fényre is érzékeny, legyen rendesen beburkolva, különben összevissza fog méricskélni (én végül ki is dobtam...).
Lyukas tárcsánál könnyebben kivitelezhető a fóliára nyomtatott csíkozás.

A Timert és a lyukak számát úgy állítanám be, hogy a legnagyobb sebességnél is minimum 2x vegyen mintát minden állapotból.
Az interruptos megoldásnál nagy a valószínűsége, hogy egyszerre jelentkezik mind a két megszakítás és ez is összezavarja a szabályozást. főleg, ha nagy a sebesség.
Te milyen pontosan tudod szabályozni a megtett utat? Mennyire megy egyenesen a robot?

Én a szoftveres PID szabályzóval a mai napig küzdök, kicsit faragni kell még. A kerekek együttfutása azért általában rendben van. Ha csak olyasmiről van szó, hogy menjen valamerre x jelnyit, az mindig jó. Pl így határozom meg azt is, hogy x fokot forduljon x irányba.
Tudtommal egyszerre 1 megszakítás tud létrejönni, tehát a folyamatban lévőt nem szakítja meg egy másik. A megszakítást pedig úgy kezelem, hogy mind a két jeladó lábát megnézem. Így végülis bármelyik okozta a megszakítást, mindkettőt megnézem, hogy kell-e hozzáadni a változómhoz.

Te milyen érzékelőt használsz, ha kidobtad a résopto-t?

A PID lenne nekem is a cél, de egyelőre elég volna, ha 1/2 méteren belül +/-5mm pontossággal lehetne irányítani.

Sziasztok!

Az érdekelne, hogy léptetőmotorban miért nem gondolkodtok? A timer interrupt gyakoroságával lehetne szabályozni a sebességet. Szerintem sokkal egyszerűbb, mint egy PID szabályzó megírása, ahol nem elég, azt figyelni, hogy a beállított értéken vannak-e a motorok, hanem a már elkövetett hibákat is korrigálni kell.

Mondjuk az motorok ára lehet egy szempont, de ezen kívül van más előnye?

A lépésvesztéssel is számolni kell. Meg később könnyebb komolyabb figyelőrendszerre ráépíteni, mert van mikor nem elég egyformán hajtani a kerekeket.

A PID-et csak egyszer kell megírni, és ugyanazt fel lehet használni más projektben is.

A PID ezt megcsinálja, a léptető motor nem.

Gallz:


A két megoldás közül pont a timer-es lassítana jobban, mivel az akkor is ránéz, amikor nem kellene. Mellesleg nem kell perceket tölteni interruptban, egy encoder lekezelése lényegében egy XOR művelet, egy érték mentés, és 4 összehasonlítás. (X4-es módban).
De nem kell aggódnod a sebesség miatt, nálam egy 16F873a-is megbírkózott a CNC-mel lépésvesztés nélkül RB4..7 állapotváltozás interruptal, pedig nem valami lomha.
De ha 1-nél több encodert akarsz használni, akkor X1-es, vagy X2-es módban használd őket külső interrupt vonalon.
Vagy használj dsPIC-et az MC szériából, van bennük enkóder interfész, illetve hardware-es zavarszűrő is, és a 16 bites PWM-je is plusz jópont.

Szerintem egy kerek keruletere rakott kis ritkafoldfem magneseket lehetne hasznalni erre a celra, amelyek elhaladnak egy linearis Hall szenzor elott. A lent mellekelt Hall-szenzor kimenete analog, ezert valamilyen masik eszkoz kozbeiktatasaval (Schmitt-trigger ??) at kell alakitani a jelet digitalissa.
Az Allegro 1321EUA-T egy 5000 mV/G erzekenysegu szenzor (a 1322 es 1323 ennel kevesbe erzekeny)
Allegro 1321EUA-T

Ezen a linken is egy ilyen hazi keszitesu Hall-szenzoros enkoder leirasa van:
Hall encoder

Az alabbi PDF eleg reszletesen ismerteti a kulonbozo felhasznalasi modokat.

Ez is meg a fenti hozzaszolashoz tartozik:
Bővebben: Link

Bluetooth WILL-I

hohóóó, látom alakul a kicsike.
Remélhetőleg cikk is kerekedik hamarosan

Mar lezartam a cikket, ha a modik atneztek hamarosan megjelenik

Tűkön ülök, a te cikkeid miatt kezdtem el foglalkozni robotikával.
Igaz nem értek hozzá de kit érdekel, lelkes vagyok.

Következő upgrade WILL-I-n?

Sajna nem lesz kovetkezo verzios WILL-I (legalabbis most nem tervezem). Annyra kicsi, hogy nem nagyon fer mar el tobb minden rajta.
Egy teljesen masik robotalvazat akarok majd epiteni, de a kozeljovoben sajnos nem nagyon lesz idom fejleszteni (uj munkahely, koltozes...).

Az hogy nem ertesz hozza nem szamit (En is csak kb 1 eve kezdtem el a mikrovezerlokkel foglalkozni). Ott a net (es ez a weboldal), es el lehet kezdeni egyszerubb feladatokkal tanulni...

Tök jó lett a cikk. Ez a Bt-s vezérlés nem is tűnik olyan vészesnek.
Tudod mivel lehetne még tökéletesíteni? ha mondjuk ipod touchal vagy iphone-al vezérelnéd a kis robotot, ne m Pc-ről.

Bővebben: Link

Ez tenyleg jopofa, de csak ezert nem veszek egy iphone-t. A masik gondom eppen az, hogy nem vagyok kepben IT ugyileg (nem tudom hogy mivel/hogyan is kellene XP/iphone stb alatt olyan programot fejleszteni ami soros porton keresztul kommunikal es grafikus feluletet hasznal). Ez lehet hogy masnak pofon egyszerunek tunik, de nekem meg egyelore nem megy.

Hello!
Használta valaki a Hestore-ban kapható BT modult?
Szeretnék egyet venni, de az adatlapot nézegettm és az AT parancsok jelentésével vagyok bajban. K-M-ig tökéletesen világos. A többiben van amit kb-ra besaccoltam hogy mit jelent de van olyan is amit nem tudok hova tenni. Nincs megvalakinek lefordítva? Nagy segítség lenne.
Előre is köszi.

Hello,

Kösz az ötleteket, átnézem őket.

Arra gondoltam, hogy ezen az elven dőlés érzékelőt (vagy giroszkópot) is lehetne készíteni.

Mondjuk egy félbevágott ping-pong labdába beleteni egy mágnesgolyót és kívül körben elhelyezni 4 Hall-szenzort egymástól 90-fokos szögben.
Bár a golyót fékezni kéne valamivel, hogy ne ugráljon össze-vissza.
Használható lenne?

Inkabb ugy lehetne nagyon egyszeruen megcsinalni, hogy egymassal 90 fokot bezaro 2 tengelyra kell fuggeszteni egy ingat, es 2 Hall szenzort rakni a 2 forgastengelyre, a Hall szenzorokat pedig 2 ritkafoldfem magnes koze tenni. Ez az elrendezes sokkal erzekenyebb lenne, persze ezt is kell csillapitani.
Szerintem egy elektronikus doleserzekelo hasznalata sokkal egyszerubb (es valoszinuleg olcsobb is) lenne.

Szia Fizikus!
Jók a cikkeid, nagyon jónak tartom, hogy igen részletesen elmagyarázol mindent, jól követhető.

Egy Kérdés:
Hol vetted a BT modult? én a Hestore-nál még valamikor márciusba vettem volna egyet, de azt mondták nincs készleten, és nem is tudják mikor érkezik. Én ugyan PICes vagyok, de a BT már régen izgatja a fantáziámat.
Köszi válaszod előre is!