Üdv !

A feladat az lenne, hogy adott egy helyiség, mondjuk egy tornaterem.
Ebben kellene a helyzetét meghatározni egy tárgynak mondjuk 5mm pontossággal.

Első körben az jutott eszembe, hogy valami felturbózott optikai egér elvén mérni az elmozdulást, de ez felejtős, mert nem biztos hogy a tárgy a talaj közelében lenne.

Tud erre valaki valami ötletet?

Válaszokat előre is köszönöm.

Szia, "5mm pontossággal" talán GPS?

Egyre több futballszövetség fogadja el az ún. elektronikus bírót,ami valami olyasmi,hogy a labda vagy aktív vagy passzív RF-chipet tartalmaz.
Ezt a vonalat kellene tanulmányozzad.
Többet sajnos nem tudok a témáról.

GPS nem jó... az is csak 10m-es pontosság... a katonai is csak 1m-es, de ezen lehet hogy már változtattak. De a polgári az 100%, hogy csak 10m-es.

Szerintem is valami rádiós távolságmérés kell, de az 5mm az kemény dió lesz.....

Igen én is valami rádiós cuccra gondolok, de mégcsak nem is hallottam eddig arról, hogy távolságot hogyan lehet mérni vele. A GPS az nemjó, mert akkora szórása van, hogy követhetetlen a pozíció ilyen kis térben.
Ráadásul zárt térben egyáltalán nem stabil, azt meg mégsem kérhetem, hogy bontsák le a tetőt. : )

Régen hallottam olyat, hogy robotlámpákhoz van ilyen kiegészítés, hogy fölcsiptet magára a fickó valami adót és a lámpa a fényével követi az ipsét. Valami 3szögelős módszerrel működött, de baromi drága volt.

Valami olyanra gondolok, hogy van egy rádióadóm, ami kiad valami jelet és én a helyiség négy sarkába lerakott vevőn mérhetném a jel erősségét és ez megadná a tárgy helyzetét.

Szal valami térerőmérő cucc lehet jó lenne erre a célra, de milyen?

Terep sík, cucc síkban mozog? Vannak terepakadályok? Van lehetőség egyéb tárgyak elhelyezésére?

És esetleg azt nem tudnád kivitelezni hogy felszerelsz a tér három irányának megfelelően 3 kis webcam et elé egy szűrő ami csak az infrát veszi és egy infra ledet teszel a tárgyra, kis gombelemmel(vagy 3at a három irányba?). Rákötöd mondjuk egy notira, egy kis programozás, s a három képből meg is vannak a koordináták. Mondjuk az infránál az a gond hogy egy gyufalángot is ugyanúgy követne. De az elv alapján talán el lehet indulni.

Kicsit kérnénk részletesebben :

-Lehet-e valami aktiv, vagy passzív eszközt feltenni a "céltárgyra" ?
-Mekkora beavatkozási lehetőség van a teremben?(mobil cuccot kell készíteni, vagy véglegest ?)
-meghatározható-e a céltárgy várható mozgási sebessége ?


Hasonló témát mintha feszegettünk volna a robotfűnyírós topicban

Üdv !

Természetesen mindegy milyen cucc van a céltárgyon csak a célnak megfeleljen.
Méret nincs korlátozva, de lehetőleg ne egy cipősdoboz méretű legyen.

Mobil cucc lenne, amikor kell kirakják és használják, utána elpakolják.

Mozgási sebesség Max 20km/h.

Az infrás az nemjó mert ha valaki elémászik a sugárnak akkor nem működik az egész.

Hali
Az 5mm tényleg nagyon húzós.
Összehasonlítás képpen: a lézeres távmérő (BOSH) 4mm (most nem emléxem, hogy +- e)
És nem lesz olcsó
Én kiraknék 3 fényvisszaverő nem túl nagy lapot vagy hengert (gyöngyvászon), föléjük 3 különböző frekin világító infrát.
A kisrobot, körbenéz, megkeresi az infrákat (azonosítja a freki alapján pl TSOP17xx) majd lézeres távmérőt rálövi. A kapott 3 távolságból pontossan meg tudod határozni a poziciód.
De ha van egy fala a szobának amit nem lép át, akkor elég 2 ilyen infrás fényvisszaverős cucc, abból is lehet poziciót számolni.
Persze a távolság nővekedésével nő a pontatlanság.

Szerintem nem nagyon tudsz ennél pontossabb otthon barkácsolható cuccot készíteni.

Csak nem a magyarok a marsonra készülsz?

Üdv !

Először is köszönöm azeddigi ötleteket.

Az az igazság, hogy ez egy megbízás lenne, de mielőt belevágnám baltámat szeretnék tájékozódni a lehetőségekről, hogy megéri-e egyáltalán belevágni.

Tereptárgyak előfordulhatnak, és az sem biztos, hogy a készülék a földön lenne.

Az optikai megoldás azért nem jó, mert nem tudják garantálni, hogy szabad rálátás legyen.

Valószínüleg emberek fognak jönni-menni,nézegetni és ez szerintem lehetetlenné tenné a mérést.

Esetleg gondoltam még ultrahangra, ami megmérné a 4
fal távolságát és abból ki lehet számolni a poziciót, csak nem tudom, hogy pl. az autós riasztók ultrahangja milyen távolságot tud, ill. ennél is gondot okoz az elé kerülő takarás.

Ultrahang sem lenne jó neked.
20cm - 2-4m-ig mérnek viszonylag pontatlanul
Azaz nem pontossak... néhány cm pontos, ami függ a páratartalomtól és egyéb körülményektől.
Ebbe is belemászhatnak emberek és a tereptárgyakon elakad a jel... azaz visszaverődik, mintha fal lenne.
Ha csak a falak távolságát méred, akkor szinte 1 fokonként kell mérned egyet egyet, hogy a lokális minimum távolságot megkapd.

Ha ez tényleg egy szoba, akkor javaslom a felsőkamerás megoldást. Azaz tegyél a plafonra egy kamerát, nagy felbontással, és a kütyüdre egy fényforrást, pl IR.
A kamera képen megjelenik a kütyü pontos poziciója és ez alapján tudod szerverről távirányítani, de az is elég, ha rádiójeleken csak a koordinátáját küldöd el neki. (bluetooth, IA44 adók)
Ha ügyes vagy, egy vezetéknélküli kamera jelét is foghatod kütyüvel és nem kell külső egység.
Gondolom nem lépik át túl soxor.

Fordított GPS a labda adná az idő adatokat és a négy sarokban mérnéd a késleltetést (Hát eléggé vad gondolat de ha már mindennel lehet próbálkozni)

felülnézetes kamerával, vagy más vevővel nem tudod megcsinálni? infrára vagy vmi ilyesmire gondolok

Proba, probáltad már? bocs
A GPS 1 gigahercen ad adatokat, pontos atomóra van rajtuk, fénysebességgel a rádióhullám 1GHz-n 0,3 métert tesz meg.
Nem látok rá nagy esélyt, hogy ilyen sebességű és pontosságú cuccot bárki otthon meg tudna csinálni... ( < 1Ghz-es elektrónika, atomóra) és ez még csak legjobb esetben is 30 cm pontosságú.

Ha a 186813-as felsőkamerás ötlet sem tetszik (szerintem a legjobb ), akkor van még két ötletem.
Ne plafon legyen, hanem padló

Matricázd fel a padlót kb 10-50cm-enként egy egy kódmatricával... lehet vonalkódos és lehet mátrixos. Ha a kütyű ráfut, és allul a kamera leolvassa a kódot, akkor korrigálja a pozicióját, és amíg a kódok között mozok, addig kerékfordulatot, irányt mér, ami nagyon pontos.
(+ egyszerű padlózás, - kamera kezelés)

Esetleg (van még ötlet ) ugyan így 30 cm-enként szerelj a padlóba infra jeladókat. Mindegyik egyedi kódot kommunikál (x-y koordináták) ezek alapján korrigálná saját mérését a kütyü.
(+ egyszerű infra vevő, - padlószerelés)

Szerintem a robot kerékfordulataiból számolt irány és távolság adatok elég pontossak, ezeket kell csak néha korrigálni. És ez lehet bármilyen optikai is... ha belemászik valaki a sugárba az se gond, akkor kicsit később korrigál. Szerintem még giroszkóp sem kell.
>

Ezért irtam hogy vad gondolat

Esetleg "fordított GPS" mintájára :

-Céltágy "jelet" ad,(ultrahang, vagy rádio)
-Megfelelően elhelyezett"bázispontok" válaszolnak(egyedi jelsorral ismert késleltetéssel)
-Céltárgy "hallgatózik", megpróbál a válaszok késéséből távolságokat számolni.

Problémás szerintem a kis távolságokból adódó pontosság igény(időmérés).

Újabb ötlet :

Kérdés : tudunk-e kb 20-30 cm átmérőjű rádio, vagy ultrahand nyalábot létrehozni ?

Ha igen , akkor radar-szerűen pásztázó, aktuális irány információját "hordozó" nyalábok segítségével is megoldható a pozíció számítás.

"Meredek" az elhatározás, az ipari elektronika területéről
tudnék ötletet, viszont ez nem hobbi áron van.
Ami ebből megvalósítható, a már említett kamerás rendszer, ehhez viszont kell egy szuper PC-progi, meg két kamera. Szerintem két koordinátából elég figyelni...
Más módszer szerintem fölösleges fáradozás. Ha éppenséggel labdáról lenne szó a rádióadó, nem lesz 5mm pontos még ha bele is "építitek.Tehát kamerák valami szuper PC-progival...Még nem találkoztam ilyen progival, de ha érlelődik még egy kicsit a téma biztos ráakad valaki akinek van hasonló, vagy tudja hol lehet fellelni...

Kimaradt: az ultrahang is szóba jöhetne, viszont ha légmozgás van a teremben PL:emberek rohangálnak ez "elhangolja"

És 20 km/óránál már jelentős a Doppler-effektus is, ami szintén megnehezíti a mérést.

Hát, szerintem RF módszerrel lehetne a háromszögeléshez hasonló módszert alkalmazni, de az 5 mm-t nem nagyon lehet megoldani...

Esetleg lehetne valamilyen elmozdulásérzékelővel próbálkozni, amivel kb. 0,5 m-es pontossággal lehetne követni a céltárgyat. Ezután egy fentebb említett modulált lézeres megoldással (3 különböző helyről) lehet pontosítani az adatokat. Akár még úgy is, hogy különböző hullámhosszú vagy kódolású nyalábok különböző nyalábszélességgel pásztáznának. Így nem gond egy néhány cm-es céltárgy eltalálása a fénynyalábbal. Ha valaki belelépne a lézerfénybe, akkor is lenne viszonyítási alap, hogy merre halad a tárgy.

Az egységek között pedig egyszerű RF adatátvitel lenne...

Üdv !

Úgy látom jó volt a megérzésem, hogy nem lesz egyszerű a feladat.

Igazából, ha van gyári cucc erre, lehet, hogy az volna a legegyszerűbb.

Sajnos csak hétfőn tudok további infót kérni, akkor jön az országban a megrendelő.

A kamerás is jó, de mi van ha a kamera látószöge kisebb mint a terem, tehát mondjuk nagy alapterülethez effektíve kis magasság tartozik. Mondjuk egy iskolai tornaterem nagyobb mint amilyen magas.

Nemtom ti hogy látjátok, de egyre azt gondolom, hogy szerintem passzolnom kellene a témát, mert tul sok a bizonytalan tényező, főleg hobbi felszereltséggel.

Mivel a feltételek közt nem volt leírva a következőknek ellentmondó dolog, én a következőket javaslom:

A terem négy felső sarkából a tárgyig 1-1 feszes damil-szál lenne kihúzva (a tágy stabilitásától/tömegétől függően akár acélhuzal is lehet). A tárgy mozgásakor a damil-szálak hossza folyamatosan és egyszerre mérhető (felcsévélődnek, hogy a feszesség mindig azonos legyen), így a tárgy térbeli helyzete könnyen meghatározható..

Ha ezen módszer nem felel meg, akkor a megadott követelményeid a hiányosak..

Egyetértek, nem éri meg elvállani, már eleve az, hogy feltetted ezt a kérdést, ezt sugallja!

Én egyébként úgy oldanám meg, hogy egy lézer sugárral pásztáznám a teret. Amikor a sugár rávetül a jármű érzékelőjére, akkor az jelet ad, amiből pontosan tudjuk hol van! Felmerül mint paraméter, hogy mennyi idő, míg a lézer végigpáztáza a teret, és azt milyen felbontással teszi(mondjuk 4cm az megoldható, de igen finom áttételezés kéne a léptető motorra ami a páztázási lépéseket vezérli.) Valamint, hogy az érzékelésnek és a rá adott választnak mennyi a reakció ideje, mert ezt bele kell számolni a pozíció meghatározásába. Természetesen a járgányon egy rádió adó szolgáltatná a jelet.
Naszóval én így csinálnám, de nem biztos, hogy beválalnám, mert ez csak egy kósza ötlet!

Watt
- 4cm ez mi? az elfordulás szöge? Ha a szervómotor finom beosztású, akkor is a távolság növekedésével nyílik a pászták közötti tér és nő a holtsáv, ahol nem talál rá majd a lézer.
- 1db lézerpászta? Hogy mérsz távolságot?
- "tereptárgyak..."
- mi van ha nem a lézer sikjában mozog a tárgy?
- Te is abba a hibába estél, mint én, ez nem "jármű" hanem egy labda amit emberek rugdosnak )

A találat meghatároz egy területet a padlón. Nem kell mérni, származtatni kell. Az érzékelőnek akkorának kell lennie, mint a kívánt felbontás, azaz itt 4x4cm-es.
Igen egy lézerpászta, és említettem az áttételt, amivel finomítani lehet egy lépés szögét.
Valóban változik a beesési szöghöz tartozó lépéshossz, de megfelelő lépésszöggel ez befogható.
A lézer a plafonon lenne, lehetne több letapogató is, csak akkor azok felváltva kéne működjenek a saját területükhöz tartozóan, az azonosítás miatt.
Tereptárgyakról nem volt szó
Arról sem, hogy ez egy labda lenne!
Ez egy lassan mozgó testet tudna detektálni, de azt aránylag pontosan.

"A találat meghatároz egy területet a padlón. Nem kell mérni, származtatni kell. Az érzékelőnek akkorának kell lennie, mint a kívánt felbontás, azaz itt 4x4cm-es."

( nem írtad, hogy a lézer a plafonon van... így más)

Tehát konkrétan
1, Van egy 20x30m terem és rápozicionálsz 4cm-es metszéspontokra (na ez már nagy gond, mert igenigenigenpontos szervo kell, ami a torzulást figyelembe véve képes ezt korrigálni... azaz a 4cm-en +-0,5 cm eltérést megengedve 4x nagyobb felbontást kell figyelembe venni, mint a terem sarkában lévő szögeltérés.) Tehát matematikailag számolod, vagy egyesével finoman pozicionálod a pontokat?
2, A 20x30m 4 cm-enként 300000 pozició azaz ha a bolti lézerleolvasó sebességét figyelembe véve, kb 100 pont/sec... kb 50perc/pászta...
3, a sarokban 3m belmagasságnál a 4cm-es szögkülönbség 0,02 fok! enneg a 4szerese kell a 0,5cm pontossághoz. Azaz 0,005 fok lépésközű szervó kell. (kiszámoltam...)
4 a tereptárgy nem biztos hogy a padlón van (innen a labda...)
5 ja és 20 km is lehet a sebesség,
6 a pásztázó tudja az aktuális koordinátát, az eszköz pedig jelez, ha bezélozták és akkor küld egy pinget a pásztázónak és az küldi vissza a koordinátát, na ez lelassíthatja a pásztázást még jobban. Azaz 2 pont között legalább 2x annyi idő kell, mint amennyi az érzékelés jelküldés és fogadás ideje.

Alapvetőleg nem rossz ötlet, csak ezekkel a feltételekkel nem megy szerintem.

De azt még mindig nem tudjuk konkrétan mi ez

Hi
Én már hallotam olyat hogy van egy adó és egy vevő ezek egy elipszis alaku teret gerjesztenek s ha ebbe a térbe valami bejut nagy pontosággal belehet mérni.
Nagyából ezt tudja ez a kütyű. Ha jóltudom fontosabb katonai létesítményeknél is ezt használják. De megkérdem hogy mi ez pontosan.Szerintem biztos nem olcsó mulatság!

Ok, akkor nem léptető motor, bár áttétellel megoldható azzal is, hanem sima szervó, és start-stop jelek soronkén, és pászta oda vissza, lineáris eltolással. Persze nem tudom mi lenne, ami elég gyorsan pásztázna. 1-2 sec alatt azért végig kéne nézni a padlót!

Egyébként én is azt mondtam a végén, hogy csak lassú és nem pattogó tárgyaknál, tereptárgyak kizárásával működne.

És valóban nem tudjuk még mit is kéne itt valójában mérni, mert lehet, hogy rögtön azt mondanánk, hogy nem lehet.

De azért érdekes téma, nem esett rosszul elgondolkodni rajta.

Üdv !

Nagyon örülök, hogy ennyi segítőkész ember van itt, aki hajlandó elgondolkodni a megoldáson.

A lézeres megoldás nemjó, ezt pici is kiválóan részletezte.

A rádiós meg állítólag azért nem jó, mert gyakorlatilag egy mini gps-t kéne építeni, ami megint csak nem hobbi feladat, de még csak nem is otthoni körülményekhez mért.

Kérdeztem távolságmérő műszerekkel foglalkozó céget akik azt mondták, hogy iszonyatos áron talán lenne rá megoldás, de a készülék nem olyan amit csak úgy polcról levesznek és vihetem. Ráadásul azt is mondták, hogy valószínüleg ilyen mozgási sebességnél már lehetetlen tartani ezt a pontosságot.

Lehet inkább át kellene irányítani az emberemet a NASA-hoz, hátha van nekik elfekvőbe valami rossz marsjáró robot amiben van ilyen alkalmas eszköz.