Szeretnék segitséget kérni egy haxapod robot tervezéséhez illetve építéséhez,és valaki is meri e az alábbi vezérlő elektronikákat vagy utánépitette őket?
Bővebben: Link
Bővebben: Link
Egy kép a hexapod robotról:
Bővebben: Link

A segitséget előre is köszönöm!
RC

Szia!

Ez elég nehéz téma. Attól függ, hogy mit akarsz belőle kihozni, de minimum 12 szervót kell vezérelned.
Gondolom a gyári vezérlő elég drága, ezt szeretnéd megspórolni az utánépítéssel. De jobban jársz, ha nem spórolsz, mert a fejlesztés nagyon drága, időben persze...
Van egy oopic nevü dolog, ami végülis egy hasonló robotvezérlő elektronika. Egy PIC a leleke. Nem túl drága, de akár 21 szervót is képes vezérelni.
Hajrá! Szia!
g

Mennyire értesz a mikrovezérlőkhöz? Programoztál már valamilyen nyelven, közepes-magas szinten? Elektronikai ismereteid megvannak?

Még nem nagyon programoztam mikrovezérlőt és nem is értek a nyelvhez sem de az elektronika ismereteim megvannak.

Akkor egy rendben. Talán ez a legfontosabb, mert egy uC inkább elektronikai áramkör, mint programozói felület. Ha megnézel egy uC-t(adatlap), akkor jól elkülöníthető logikai részekből áll, ezek a perifériák, memóriák és a vezérlő központ. Ha ezeket megérted, akkor már egy lépessel közelebb leszel a robotok vezérléséhez.
Azt gondolom, hogy érdemes belevágnod a uC-ek világába, mert a nélkül nem lehet robotot építeni. Az sem jó megoldás, hogy utánépítesz egy meglévő projectet, mert mikor kész lesz, rögtön megbánod, hogy nem tudsz hozzá új mozgásokat írni, mert amit nem te írsz, azt nagyon nehéz megérteni és átírni(én se állok neki ilyennek soha, inkább megírom újra, ha nagyon kell).
Nem nagy kaland egy db szervót levezérelni, de egy uC-el több darabot már kicsit bonyolultabb az időosztásos vezérlés miatt.
Ha pl. nem egy nagy uC-el oldanád meg a szervók vezérlését, hanem mindegyiknek egy-egy uC-t programoznál fel és soros vonalon adnád ki nekik a vezérlő parancsokat egy központi uC-ről, akkor a programozás egyszerűbb lenne.
Vannak igen kicsi uC-ek nagyon olcsón. A központi uC sem kéne sok lábú példány, így kisebb lehetne, mint amiket látsz a projectekben a neten.
Én PIC-ben tudok segíteni, ha gondolod, de neked kell választani a sokféle uC között, mert nem csak PIC létezik, bár igen sok mellette szól.
Biztos lenne, aki ATMEL uC-t ajánlana, és tudna is segíteni.

Tisztában vagyok vele hogy nagy fába vágtam fejszémet de én a meglévő elektronikából szeretnék kihozni valamit nem szándékozok ujjat építeni.
A honlapodat elnézve a PIC számodra nem jelent gondot.
Számomra csak az a kérdés hogy a kapcsolási rajz alapján után lehet e építeni a vezérlőt mert már láttam olyat is amit nem lehetett.A programozás nem olyan nehéz mert a verérlőben történik

Van, mikor a saját tervem se indul elsőre, így elég nehéz lenne megmondani ránézésre egy ilyen kapcsolásról, hogy működik e biztosan, főleg hogy még program is van benne.

Megkéne tervezni a nyákot megépíteni felprogramozni és ha nem működik megkeresem hol a hiba és újra építem.
Te megtudnád tervezni a nyákot?

Amiben tudok segítek, de nem dolgozom helyetted.

Szia!

A PPKE-ITK -n foglalkoznak robotok építésével.
Ha esetleg egyetemista vagy akkor nyárra indítottak egy robotika "szakkört". Szerintem szívesen látnának.

Különben az elektronika annyira nem gáz.

Ha tényleg servo motorokat akarsz használni akkor szerintem még próbanyákon is összerakható.

A program az egy érdekes rész.
Mivel 21 motor esetében már nem beszélhetünk harveres pwm-ről.
Ezért ugye kell futtatni egy timert. Az minden egyes motor kitöltésére ad egy interruptot ahol is te megváltoztatod a port értékét.
A servo motor ugye 50Hz-s pwm-el működik, és 0.9 és 2ms között van a vezérlési tartománya (kitöltés 0.9 nél 0 fok, 2ms teljes kitérés).
Nyolc bites pontosságnál jobban nem érdemes mozgatni a motorokat (mivel a szervo nem tud többet).
Az azt jelenti hogy 4.5us-es pontosság kell legalább
Tehát a PIC-nek max 4.5us -a van hogy legrosszabb esetben 21 egy lábát átálítsa. Ami lazán megoldható.
A program ezen része nagyon egyszerű.
Én azt ajánlom hogy a vezérlő algoritmus a gépen menjen és soros porton keresztül küldesz a robotnak 21 byteot amik az egyes motorok pozíciói.
Bár mondjuk ez kényes dolog meg a soros portos kommunikáció nagyon sok időt vesz igénybe.

Üdv!
A soros port tényleg nem valami gyors...(bár az I2C 1Mb/s már nem rossz)
Ha nagyobb sebességű komm kell, akkor azt szoktam csinálni, hogy a PortB.4..7-ig + PortB.0-t összekötöm és párhuzamos kommot használok. Vagy 4 bites csomagokkal, ilyenkor a PB.0 az órajel és dolgozhat interruptal, ha viszont ez a láb máshova kéne, akkor 3 bites csomagokat küldök a PB.4..6-ig, a 7-es láb meg az órajel, így is dolgozhat állapotváltozás interruptal. 8 ilyen csomag és megvan 3B
De én is a központi procis megoldásra szavazok.

Ha én csinálnám, akkor letöltenék egy előre megírt progit egy SD kártyára, és a robot önállóan mozogna utána egy ideig. Még az is lehet, hogy SD-re sincs szükség, egy nagyobb, pl. 128k-s központi PIC esetében, mert beleférne a programmemóriába a mozgást leíró algoritmus.


Ez igencsak relatív. pl. egy USB is soros port... Persze itt nem kell USB és annak a sebessége sem, elég egy szoftveres, vagy hardveres SPI motorvezérlő PIC-enként, megfelelő protokollal. Én motoronként tennék egy SOT23 tokos 4 I/O portos PIC-et és felfűzném őket. Mindegyik venné a központi PIC által SPI-n("léptető regiszteren")sorosan kiküldött adatokat, és mikor kiért a csomag, minden vezérlő egység tudná, hogy mely bájtok szólnak neki. Így nincs szinkron hiba a motorok között, és a kommunikáció is nagyon gyors, mert nem hiszem, hogy 100bájtnál többet kell kiküldeni egy csomagban, hogy minden motor a megfelelő szögbe álljon, még az is lehet, hogy elég 20(ha 20 szervó van), de ez egyáltalán nem kritikus, mert 1000 is kifér két mozgásrész között, ha 400KHz-el folyik a kommunikáció, nem beszélve arról, hogy ettől nagyobb frekin is működhet a dolog, csak nincs rá szükség.

Abban egyetértünk, hogy magát a szervót vezérlő jelet előállító program nem túl bonyolult, de ahhoz ismerni kell a pontos időket(ez mondjuk a belinkelt oldalakon is fellelhető) és némi fogalmunknak kell lenni arról, hogy hogyan is lehet ezt asm-ban leprogizni, mert ugye erre a magasabb szintű nyelvek kevésbé alkalmasak, még akkor sem, ha esetleg meg lehet oldani velük is valahogy.

Viszont a 20 szervó mozgását összehangoló vezérlő programrész már igen komoly számítási teljesítményt kívánhat, ezért ott már indokolt 18F-es PIC-et(esetleg 40MIPS-es 24F-et), és C-t használni.

Természetesen más mikrovezérlővel is meg lehet oldani, én csak egy páldát hoztam fel.

Ha 1-2 évtizeddel fiatalabb lennék, akkor most biztosan építenék egy ilyen bogarat, de most igencsak más dolgok érdekelnek.

Nagyon érdekelne, mi fog ebből kisülni, de ha jól érzem, akkor ez hosszabb szülés lesz. Ami nem baj, mert egy ilyen összetett szerkezet elkészítése rengeteg hasznot tud hozni annak aki megérti a működését és meg is valósítja. Ehhez csak az szükséges, hogy nekiáll tanulni!

sziasztok

én kezdö vagyok teljesen és az akérdésem hoyg hogyan lehet belefogni egy ilyen robot építésébe és ha nem érdemes belefogni akkor mivel érdemems kezdeni? a választ elöre is öszi

szerintem ha teljesen kezdő vagy akkor kezd az astabil villogónál (nekem még azt is sikerült elrontani )

Érdemes először megtanulni az elektronikai és a számítástechnikai alapokat, utána építeni néhány egyszerű áramkört, és így tovább...

Véleményem szerint, miután főképp egy kezdőnél nagyon fontos a motiváció, először is kutakodjál a neten robotépítési leírások után (tudom javasolni az Emule fáljcserélő hálózatot). Amikor azután ebben elmélyedtél, rá fogsz jönni, hogy mit nem értesz, hol "lyukasak" az ismereteid... Akkor aztán folytasd a kutakodást és a tanulást a hiányos ismeretek irányában. Így lassan-lassan meg fogod érteni az eredeti doksi minden szavát és kapcsolását, és persze közben elkezdheted a robot építését. A megtanult ismerek alapján elért sikerek hatalmas sikerélményt fognak okozni, a kudarcok pedig csak fel kell, hogy csigázzák az érdeklődésedet, hogy mit is ronthattál el... A legfontosabb a türelem folyamatos gyakorlása mind magaddal, mind pedig a készülő ketyerével kapcsolatosan, mert azt tudnod kell, hogy szép, de nagyon nehéz fába vágtad a fejszédet. De hát ettől szép ez a szakma, nem igaz?!...

elektronikai alapok elsajátitásához tudnátok nekem könyveket ajánlani vagy egyebet amiböl tanulhatok??

Interneten sok anyag van. Keresőbe beírod és olvasol. Keresgélj itt az oldalon is a cikkek között is.

És esetleg benézhetsz IDE is!

- Ez egy elég jónak tűnő oldal -
A tartalomért nem állok jót, csak a témakörök passzolnak a kérdésedhez. Ha további kezdő kérédéseid vannak ,azt ne itt tedd fel, mert ez nem az a téma....

Sziasztok,

Tudom, hogy már nem mai a topic, de a téma azonos

Elhatároztam, hogy nekiállok PIC-eket programozni.
Sokat gondolkodtam, hogy mi legyen az első komolyabb projektem és úgy döntöttem, hogy egy hexapodot fogok építeni.

Hozzátartozik, hogy elektronikai alapismereteim vannak, valamint már közel 10 éve programozok.

Miért esett a választásom a hexapodra? Inkább programozási mint elektronikai kihívás. A PIC-ek alkalmazásának elég sok módozatát adaptálni lehet bele (Kommunikáció, PWM, CCP, A/D).

Persze már egy ideje PC-n próbálgattam PIC-et programozni és PC-n szimuláltam, de most végre vettem egy égetőt és neki tudok állni a fizikai megvalósításnak

A projektemet egy önálló weboldalon, képekkel és érthető leírásokkal fogom dokumentálni.
Sok külföldi hexapodot tanulmányoztam és jópár hexapod építővel beszéltem is.

Tervben van, hogy az elkészült modulokat / elemeket bárki számára elérhetővé teszem. Tehát igény szerint legyártom azokat. Persze non-profit alapon.

Szerintetek lenne rá igény? Esetleg közületek valakit konkrétan érdekelne?

Hogy miket lehetne így rendelni?
- A robot testét
- Servo vezérlőt
- Ultrahangos távolságmérőt
- stb..

igaz PM-ben érkezett a kérdés, de úgy gondolom több embert is érdekelhet, hogy mennyibe is kerül egy ilyen.

Én egy 3DOF lábakkal ellátott hexapodot tervezek.
Ez azt jelenti, hogy lábanként 3 servo motor mozgatja az izületeket. 3DOF = 3 degrees of freedom.
Gyorsan kiszámolható, hogy így összesen 18 servora lesz szükségem.
A projektemben ez a legköltségesebb rész.
Sok rosszat hallottam az MG995 típusú servokról, de kétség kívül ezek a legolcsóbbak és a neten találtam több robotot is, amiben ezeket használták. Így hát most én is ilyenekből rendeltem párat.

Egy ilyen servo kb 2000Ft postaköltséggel együtt az ebay-ről.
Egy hasonló tulajdonságokkal rendelkező márkásabb típus 8000Ft körül mozog.

A testet 4-5mm vastag plexiből fogom készíteni. Első kalkulációim szerint az egész test kb 3000Ft-ból kihozható.

A többi költség pedig attól függ, hogy mit szeretnénk ráaggatni a robotra.
Én első körben sonárt és hang érzékelőt (4 mikrofon) szeretnék ráakasztani + 1 PS2 vezérlőt.

Én méltó követőd lennék, de ehhez csapat kell, az tuti. Egy embernek ez túl nagy hami. Vagy nem? Egy hobbielektronika újságban (volt ilyen egyáltalán?) volt egy ilyesmmi robot teljes leírása, viszont az valamilyen mesterséges izommal működött. Előkerestetem az egyik cimborámmal. Vagy, ha valakinek rémlik, keresse elő legyen szíves!

Szia googa!

Valóban nehéz lenne egyedül megcsinálni. Nekem is van 3 helybeli segítőm, plusz neten keresztül segít pár öregmotoros hexapod építő

A mesterséges izommal (ha jól emlékszem emlékező fém) működő robot nekem is rémlik.

Amúgy a projektem és a felvetésemnek pont az a célja, hogy csapat nélkül bárki meg tudja építeni. Hisz azokat a modulokat amiket elkészítettem felraknám a weblapra és bárki megrendelhetné az élesztett modult a forráskóddal és a rajzokkal együtt. Mint korábban mondtam az egész non-profit lenne. Tehát egy openRobot lesz

UI: külföldi segítőim tapasztalatai alapján már mindennek megvan az alap koncepciója, már csak a részletes tervezés és kivitelezés (tehát sok-sok-sok idő) van hátra

Itt láthatod az abszolúlt kedvenceimet. Köztük a robothalat, ami képes beilleszkedni egy halrajba. Aztán ott van a csotány-vezér robot. A videón láthatod, hogy viselkedésével, magához csábítja a többi bogarat, azok köré gyűlnek. Ami a legmegdöbbentőbb, az pedig a moduláris robot(ok), a videó vége felé láthatsz róla pár gyorsított képet. Zseniális!

Egyébként van pár komolyabb robotos könyvem. Szabó Richárd - A mobil robotok szimulációja c. könyvben van pár kolyabb fejezet, úgy mint:
- Mesterséges neurális hálózatok
- Neurális hálózatok tanítása
- Önszerveződés
- Megerősítéses tanulás
- Evolúciós algoritmusok

Ezt most azért írom, mert az én szótáramban a robot, akkor robot, ha nem távirányítású, hanem valamennyire, vagy teljesen autonom. Pl. ott van az Asimo, ami nagyon fejlett robot, de egy Playstation Joystick-el irányítják... Szóval ezeket belel lehetne okosítani a kis dögbe, de ehhez kell egy egy egyszerű és nagyszerű szakirodalom. Ha gondolod beszkennelem, vagy elviszem kölcsönbe, vagy nem is tudom. Segíteni szeretnék Neked.

Szia,

köszönöm a bíztatást és a segítséget.

Igazad van, a robot akkor robot, ha autonóm
Első körben azért én is megelégszem a PS2 irányítóval.

Amúgy tényleg úgy terveztem, hogy első körben egy PS2 irányítójával fogom vezérelni, mivel ahhoz találtam egy rakat leírást + példaprogramokat.

Mivel modulárisra terveztem a robotot (igaz ez kicsit növeli a költségvetést) ezért ha már PS2 kontrollerrel simán lehet vezérelni, mindenképpen megpróbálok némi MI-t vinni bele.

A projekt honlapja kb 2 hét múlva fog csak indulni. A .hu domainek 2 hetes várólistája miatt

De nem búslakodom, addigis várom az új PIC programozómat és az ebay-ről rendelt szervókat.

Megosztanád velem a PS2-ős doksikat?

Persze. Egy fórumon minden fent van róla, csak sajnos most nem elérhető valamien okból a fórum

Projekt jelenlegi állapota:

- Már úton van 4db szervó amivel el tudom kezdeni a szervóvezérlő készítését
- Úton van az új picprogramozóm is
- Elkészült a robot modul vázlata
- Kész a szervó vezérlő algoritmus terve (sajnos nem tudtam szimulálni, mert a szimulátor igencsak rosszul kezeli az időzítéseket)
- Megvan a robot testének a tervrajza